6、基于‘追胡萝卜’算法的空中机器人路径跟踪器与仿生机器人鸟着陆传感模拟方案

基于‘追胡萝卜’算法的空中机器人路径跟踪器与仿生机器人鸟着陆传感模拟方案

1. 基于‘追胡萝卜’算法的空中机器人路径跟踪器

路径跟踪器的设计十分便捷，用户只需输入期望路径和空中机器人的当前位置即可使用，同时还提供了更多配置选项以满足不同需求。其主要由路径生成器和路径跟踪器两部分构成。

1.1 路径生成器

路径生成器负责根据接收到的有序航点列表 $WPl$ 生成路径 $\Gamma$。生成的路径是一个更密集的航点列表，可近似为连续曲线 $\gamma(\lambda)$。它有三种生成新路径的模式（$m$），用于对初始航点列表进行插值，不同模式各有优劣，用户需根据自身需求选择。

1.2 路径跟踪器

路径跟踪器最初接收以航点列表 $WPl$ 定义的期望路径 $\Gamma$，还可能接收三个参数：前瞻距离 $d$（默认 1.0 m）、巡航速度 $v_c$（默认 1.0 m/s）和生成器模式 $m$（默认 0）。这些参数的默认值较为保守，根据期望路径合理设置这些值对获得良好性能至关重要。
为有效应用路径跟踪方法，需要更密集的航点列表。因此，路径跟踪器会根据生成器模式 $m$，使用路径生成器从有序航点列表 $WPl$ 中获取离散曲线 $\gamma(\lambda)$。然后，它会持续接收空中机器人的位姿 $p(t)$，并根据以下方法生成速度命令 $v(t)$：
1. 获取 $\lambda_p$ 参数：
- $\lambda_p(t) = \arg\min_{\lambda\in[0,L]} |p(t) - \gamma(\lambda)|$，此式用于最小化空中机器人位置到路径的距离。
2. 加上前瞻距离