酒店服务机器人 Sacarino:技术与应用的深度解析
1. 引言
近年来,具备社交技能的机器人发展迅速,但尚未从研究中心走向消费社会。这类机器人需自然地为人们提供服务并与人互动,应用场景包括行李或邮件运输、帮助残疾和老年人等。社交机器人是能融入异质群体、相互识别并进行社交互动的定制化智能体,要具备具身性、情感、对话、个性等特征,且拥有一定拟人化的自然交互界面。
社交机器人的研发涉及电子、计算机、机械、通信、定位、导航以及心理、社会和生物等多领域技术。目前,许多关键技术尚未成熟,如环境感知、视觉和语音识别以及心智模型的知识表示等。解决社交机器人实际问题的关键在于简化,即限制各子系统功能的同时确保整体集成。机器人的最终目标是为人类提供信息或帮助,若偏离这一目标,许多研究项目将难以推向市场。
本文介绍的 Sacarino 是一款具备社交技能的酒店服务机器人,其任务是为客人提供酒店服务信息并陪同客人在酒店内活动。
2. 架构
服务机器人的基础设施可分为三个层次:
- 硬件和机械设计层 :包含感知系统(传感器)和运动系统(执行器)。
- 机器人控制架构层 :近年来备受关注,有多种架构被提出,如包含导航技术、地图定位与同步建图(SLAM)、规划、人机交互和通信等功能的审议式和混合式架构。
- 应用层 :描述机器人提供的服务。
3. 硬件层面
3.1 底座
Sacarino 的底座由四个双轮采用同步驱动配置控制。这种配置机械复杂度较高,但能
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