Unity--物理系统(碰撞检测)

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文章来源：
【唐老狮】Unity——物理系统（碰撞检测） - 哔哩哔哩 (bilibili.com)
发生碰撞、有物理效果、触发可穿透、不同阶段

一、碰撞检测

碰撞发生必要条件：2个都有碰撞器，1个有刚体

1.1 刚体组件

让物体有物理作用

刚体参数

在这里插入图片描述

Mass：对象的质量（默认为千克）

Drag：空气阻力
根据力移动对象时影响对象的空气阻力大小。0 表示没有空气阻力，无穷大使对象立即停止移动

Angular Drag：扭矩阻力
根据扭矩旋转对象时影响对象的空气阻力大小。0 表示没有空气阻力。请注意，如果直接将对象的 Angular Drag 属性设置为无穷大，无法使对象停止旋转。

Use Gravity：是否使用重力

Is Kinematic：
如果启用此选项，则对象将不会被物理引擎驱动，只能通过 (Transform) 对其进行操作。对于移动平台，或者如果要动画附加了 HingeJoint 的刚体，此属性将非常有用。

Interpolate：仅当在刚体运动中看到急动时才尝试使用提供的选项之一。

None：不应用插值。
Interpolate：根据前一帧的变换来平滑变换。
Extrapolate：根据下一帧的估计变换来平滑变换。

Collision Detection：用于防止快速移动的对象穿过其他对象而不检测碰撞。

Discrete
对场景中的所有其他碰撞体使用离散碰撞检测。其他碰撞体在测试碰撞时会使用离散碰撞检测。用于正常碰撞（这是默认值）。
Continuous
对动态碰撞体（具有刚体）使用离散碰撞检测，并对静态碰撞体（没有刚体）使用基于扫掠的连续碰撞检测。设置为_连续动态 (Continuous Dynamic) 的刚体将在测试与该刚体的碰撞时使用连续碰撞检测。其他刚体将使用离散碰撞检测。用于连续动态 (Continuous Dynamic) 检测需要碰撞的对象。（此属性对物理性能有很大影响，如果没有快速对象的碰撞问题，请将其保留为 Discrete 设置）
Continuous Dynamic
对设置为连续 (Continuous)和连续动态 (Continuous Dynamic)碰撞的游戏对象使用基于扫掠的连续碰撞检测。还将对静态碰撞体（没有刚体）使用连续碰撞检测。对于所有其他碰撞体，使用离散碰撞检测。用于快速移动的对象。
Continuous Speculative
对刚体和碰撞体使用推测性连续碰撞检测。这也是可以设置运动物体的唯一 CCD 模式。该方法通常比基于扫掠的连续碰撞检测的成本更低。

Constraints：冻结。对刚体运动的限制。

Freeze Position
有选择地停止刚体沿世界 X、Y 和 Z 轴的移动。
Freeze Rotation
有选择地停止刚体围绕局部 X、Y 和 Z 轴旋转。

1.2 碰撞器组件

常用：Box、Sphere、Capsule
不常用：Wheel 环状、车轮、Mesh、Terrain 地形

车轮参数

![[Pasted image 20240710225151.png]]

Mass：车轮的质量

Radius：车轮的半径

Wheel Damping Rate：这是应用于车轮的阻尼值

Suspension Distance：车轮悬架的最大延伸距离（在局部空间中测量）。悬架始终向下延伸穿过局部 Y 轴。

Force App Point Distance：此参数定义车轮上的受力点。此距离应该是距车轮底部静止位置的距离（沿悬架行程方向），以米为单位。当 forceAppPointDistance = 0 时，受力点位于静止的车轮底部。较好的车辆会使受力点略低于车辆质心。

Suspension Spring：悬架尝试通过增加弹簧力和阻尼力来到达目标位置 (Target Position)

Spring
弹簧力尝试到达目标位置。值越大，悬架达到目标位置就越快
Damper
抑制悬架速度。值越大，悬架弹簧移动就越
Target Position
悬架沿悬架距离 (Suspension Distance) 的静止距离。1 对应于完全展开的悬架，0 对应于完全压缩的悬架。默认值为 0.5，与常规汽车的悬架行为匹配。

Forward Friction：车轮向前滚动时轮胎摩擦的特性。

Sideways Friction：车轮侧向滚动时轮胎摩擦的特性。

Extremum Slip：曲线的极值点。
Extremum Value：曲线的极值点。
Asymptote Slip：曲线的渐近点。
Asymptote Value：曲线的渐近点。
Stiffness：
Extremum Value 和 Asymptote Value 的乘数（默认值为 1）。改变摩擦力的刚度。将此值设置为零将完全禁用车轮的所有摩擦力。通常在运行时修改刚度以使用脚本来模拟各种地面材质。

注意：
不必通过转动或滚动 WheelCollider 对象来控制汽车；附加了 WheelCollider 的对象应始终相对于汽车本身固定

网格参数

![[Pasted image 20240710224658.png]]

Convex：如果启用此属性，该 Mesh Collider 将与其他 Mesh Collider 发生碰撞。Convex Mesh Collider 最多 255 个三角形。

Cooking Options：启用或禁用影响物理引擎对网格处理方式的网格烹制选项。

None：禁用下方列出的所有 Cooking Options。
Everything：启用下方列出的所有 Cooking Options。
Cook for Faster Simulation：
使物理引擎烹制网格以加快模拟速度。启用此设置后，这会运行一些额外步骤，以保证生成的网格对于运行时性能是最佳的。这会影响物理查询和接触生成的性能。禁用此设置后，物理引擎会使用更快的烹制速度，并尽可能快速生成结果。因此，烹制的 Mesh Collider 可能不是最佳的。
Enable Mesh Cleaning：
使物理引擎清理网格。启用此设置后，烹制过程会尝试消除网格的退化三角形以及其他几何瑕疵。此过程生成的网格更适合于在碰撞检测中使用，往往可生成更准确的击中点。
Weld Colocated Vertices：
使物理引擎在网格中删除相等的顶点。启用此设置后，物理引擎将合并具有相同位置的顶点。这对于运行时发生的碰撞反馈十分重要。

Mesh：引用需要用于碰撞的网格。

网格烹制：
网格烹制将常规网格更改为可以在物理引擎中使用的网格。烹制会构建用于物理查询的空间搜索结构（如 Physics.Raycast）以及用于接触生成的支持结构。Unity 在碰撞检测中使用网格之前烹制所有这些网格。这可在导入时 (Import Settings > Model > Generate Colliders) 或运行时进行。