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30. Noviembre 2008 por admin.
Siguiendo con mi modelo estrella de Meccano, lo prometido es deuda. Así que ahí va una foto más decorosa del modelo, en la que además de todos elementos mecánicos, también podemos ver los circuitos electrónicos montados sobre el mismo. Además también he terminado el cableado, que en este caso me llevado su tiempo.
Para poder llegar a este punto he tenido que mecanizar las cajas de los controladores de los motores, reorganizar el chasis del vehiculo, acomodar los distintos elementos del sistema de control y alimentación, y finalmente cablear todo el conjunto. Especialmente difíciles me han resultado los cables USB “cortos” que he tenido que hacerme a partir de unos de longitud estándar.
No cabe duda de que es un modelo de Meccano muy robotizado, donde la parte electrónica y de software tienen bastante más peso que la parte de estructuras y mecanismos propios del Meccano.
En la fotografía se puede ver a mi 4×4 sostenido por cuatro típicas piezas de 11×5 del Meccano, son provisionales y su función es facilitarme la programación del modelo, que es la fase que me toca ahora y de la que voy a hablar luego en este artículo.
De momento solo me queda fijar la cámara de video en el mástil donde se encuentra la antena Wi-Fi y añadir algunas luces. Son dos cuestiones que dejo para más adelante. También dejo para el final la posibilidad de carrozar el modelo, aunque es muy posible que le deje sin carrozar, con todos sus mecanismos a lo vivo.
No obstante antes de meternos en “harina” en lo relativo al software, me voy a permitir mostrar un par de fotografías más del modelo.
La siguiente fotografía muestra los bajos del vehiculo, se puede apreciar el detalle de los motores de tracción y de su cableado. También se ve cableado variado, en concreto el asociado a los buses I2C.
También comentaré que empezado a realizar las primeras “pruebas dinámicas”. La verdad es que el vehiculo se mueve bastante bien, aunque es posible que tenga que sustituir los servos por otros mas robustos, es decir con mas par. Como comente en algún otro artículo, manteniendo las dimensiones tengo otras opciones. Los servos que están instalados ahora son de 3,2 kg-cm a 4,8Vcc. Tengo modelos que manteniendo el tamaño me pueden dar 5,2 kg-cm y 7,1 kg-cm a 4,8Vcc. Es decir sin cambiar el diseño puedo llegar a doblar el par de los servos. Utilizando servos más grandes, tendría que cambiar algo el diseño mecánico, podría llegar a 19,2 kg-cm.
Voy a hablar del primero de los módulos software que he desarrollado siguiendo la arquitectura propuesta en el artículo anterior. Se trata de un servidor, al que he denominado USB-I2C TCP Server.
De este módulo se deberán de ejecutar dos instancias, cada una se ejecutará empleando un puerto TCP diferente y controlando las comunicaciones de un puerto serie distinto. Una controlará el puerto serie asociado al bus I2C de potencia, con el que manejo los motores de tracción y los servos, mientras que la otra instancia del programa manejará el puerto serie asociado al bus I2C auxiliar, que de momento solo controla una tarjeta de relés, pero al que añadiré una brújula digital.
El módulo en cuestión me permite enviar comandos a un bus I2C, usando el circuito de Devantech USB-I2C, desde cualquier cliente conectado a la misma red IP a la que se encuentra conectado el ordenador donde se ejecuta dicho modulo. Lo que hace básicamente, es publicar un socket TCP por un puerto, por el que recibe comandos destinados a los elementos conectados al bus I2C, redirigiendo esos comandos por el puerto serie a donde está conectado el gateway hardware que hace la conversión serie I2C.
El programa está escrito en Visual Basic .NET, y desarrollado con Visual Studio 2005. El programa se ejecuta en modo comando, redirigiendo la salida diagnóstico a un fichero de “logs2 muy detallado. Los parámetros más relevantes del programa se pueden configurar desde un fichero de configuración escrito en XML. Podemos fijar la dirección IP y el puerto TCP donde publicamos el servidor. El puerto serie al que está conectado el gateway hardware, las características de dicho puerto, etc.
El programa sigue el típico paradigma de comando recibido (TCP), comando enviado (COM), respuesta recibida (COM) y respuesta enviada (TCP). Los comandos que se envían al programa son cadenas de caracteres capaces de expresar un número en hexadecimal, como por ejemplo 5A010000 o como 55b11301. Las letras pueden ir en mayúsculas o minúsculas. Si se envía una cadena que no se puede interpretar como un número expresado en hexadecimal simplemente se ignora, y se genera un error en el fichero de logs.
El programa está escrito para ejecutarse desde la línea de comandos, por lo que carece de interfaz gráfica. No utiliza ninguna referencia extraña, dado que utiliza funcionalidades muy básicas del Framework .NET. Se puede evolucionar con facilidad a un programa para ejecutarse como servicio de Windows.
Como considero que el programa puede ser útil a otros aficionados, sobre todo a aficionados a la robótica más que a aficionados al Meccano, pongo un enlace al fichero con el código fuente.
El código está muy comentado, por lo que no le resultará difícil interpretarlo a cualquier aficionado con unas nociones básicas de programación.
Por supuesto que el código que pongo a disposición de los aficionados se puede usar como les plazca, no establezco derechos de autor de ningún tipo sobre dicho código. Ahora bien, aquel que decida usar el programa o el código lo hará sin ninguna garantía, entendiendo que no tengo ninguna responsabilidad sobre dicho software.
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23. Noviembre 2008 por admin.
Un modelo de Meccano sin mecanismos en movimiento es un poco como un jardín sin flores. Es por eso que desde los orígenes del Meccano, casi todos los modelos han tenido mecanismos más o menos complejos accionados de alguna manera.
Así pues, en mi artículo de hoy, voy a tratar el tema de los motores aplicados al Meccano. Aunque no sólo hablaré de motores, si no de actuadores en general, que como veremos a lo largo del artículo hay de varios tipos.
En los inicios del Meccano, a principios del siglo XX, los mecanismos de los modelos se accionaban fundamentalmente por manivelas. Existen varios tipos de manivelas, pudiendo además construir un sin fin de actuadores manuales con el extenso catálogo de piezas clásicas del sistema Meccano.
Pero pronto, aparecieron los primeros motores para el sistema Meccano. Como en aquella época la electricidad en general, y los motores eléctricos en particular eran “altísima tecnología”, el sistema Meccano empezó con motores de resorte, muy habituales en los juguetes de la época, y relativamente accesibles.
En la fotografía anterior muestro uno de estos motores. Se trata de un modelo que puede cambiar el sentido de giro del motor mediante un mecanismo accionado por una de las dos palancas. La otra palanca permite arrancar y parar. El motor dispone además de un mecanismo centrífugo que regula la velocidad del mismo intentando mantenerla constante.
Han existido varios modelos de motores de resorte para el sistema Meccano, comercializándose algunos de estos modelos hasta casi el final de la desaparición de la fábrica inglesa original. Aún hoy, es fácil encontrar este tipo de motores en eBay, pudiéndose encontrar incluso algunos ejemplares prácticamente sin usar y conservando la caja original.
A los motores de resorte les siguieron los primeros motores eléctricos y los motores a vapor. Hasta donde yo se, fueron tres modelos distintos de máquinas de vapor los que se llegaron a comercializar por la marca Meccano original. El más frecuente se comercializó hasta mediados de los setenta. La siguiente fotografía muestra un modelo que usa una de estas máquinas de vapor, del que ya he hablado en otro artículo anterior.
Si bien los motores de resorte y las máquinas de vapor resultan muy divertidos, no es menos cierto que son motores poco prácticos para accionar modelos de Meccano. Su manejo es aparatoso y general tienen una autonomía muy limitada.
Así pues, no tardarían en llegar al sistema Meccano los motores eléctricos. Los primeros fueron de corriente alterna, e incluso algunos de ellos funcionaban a tensiones de línea, lo que les permitía funcionar directamente conectados a la red. Lógicamente estos motores resultaban peligrosos, y solo se podían emplear en modelos que no se desplazasen.
Enseguida aparecieron los primeros motores de corriente continua, capaces de funcionar a tensiones inocuas proporcionadas por baterías. Estos motores permitían impulsar vehículos y se podían alimentar bien con baterías, bien con transformadores rectificadores. Además se podían controlar muy fácilmente con sencillos circuitos eléctricos, que permitían el paro y arranque del motor o el cambio del sentido de giro del mismo.
La fotografía anterior trata de mostrar un motor eléctrico de CC (CC es un acrónimo de corriente continua) que aún no siendo demasiado antiguo se parece a los primeros motores eléctricos de CC del sistema Meccano.
Muy pronto, los motores de CC se convierten en los motores más habituales del Meccano siguiendo un poco la tónica general de la industria juguetera. Son muchos los motores de Meccano que se han fabricado y comercializado, por Meccano y por otros fabricantes.
En la siguiente fotografía muestro tres motores típicos de la última época del Meccano tradicional.
El la fotografía se puede apreciar el típico motor con reductora que permite configurar seis relaciones de reducción; 1:3, 1:6, 1:12, 1:16, 1:32 Y 1:60. Dicho motor cuenta además con un pequeño conmutador que permite realizar las maniobras de paro y cambio de marcha. Recuerdo haber tenido de pequeño uno de estos motores, traído por mis padres de Andorra, comercializado por la marca española Metaling que era de color gris. Aquel motor era la estrella de mi mecano y con él, pude disfrutar muchísimo de mis modelos de entonces. En la fotografía también se ven otros modelos, propios de la época francesa del Meccano. Uno lleva una reductora con relación fija y el otro es un sencillo modelo en la línea de los que vienen ahora en las cajas de Meccano.
Actualmente la mayoría de los motores que empleo en mis modelos son del fabricante alemán METALLUS. Este tiene una variedad bastante grande de motores. Dispone de un potente motor de 8A a 12Vcc, y de varios modelos de 3A también a 12Vcc. Estos motores no incluyen reductora pero se suelen suministrar en un kit que permite hacer dicha reducción y acoplarlos de diferentes maneras. Dicho fabricante también dispone de motores menos potentes con reductora. En las siguientes fotografías muestro un par de estos kits.
Los motores de CC son en mi opinión los reyes de los actuadores del sistema Meccano, dado que los hay de diferentes potencias, con o sin reductora, son muy fáciles de regular y poseen un comportamiento muy apropiado para la mayoría de los modelos.
Por otra parte, como he puesto de manifiesto en varios de mis artículos, existen muchísimos circuitos que permiten regular dichos motores. La mayoría de dichos circuitos emplean la técnica de generar pulsos de anchura variable (PWM), de forma que la tensión eficaz que se aplica al motor es función de la tensión nominal y de la relación entre la fase de OFF y de ON del pulso. El propio motor actúa como filtro paso bajo (en e fondo es un bobina en serie con una resistencia) para ecualizar los pulsos con los que se alimenta.
En el siguiente diagrama pongo de manifiesto, un sencillo modelo de motor de CC, válido sólo para el régimen permanente, pero que permite poner de manifiesto el buen comportamiento de este actuador.
Adicionalmente el diagrama muestra unas ecuaciones que nos pueden ayudar a entender su comportamiento.
La primera pone de manifiesto que la tensión que aplicamos al motor (V) se divide entre la caída de tensión en la resistencia (R) debido a la corriente que circula (I), y la fuerza contraelectromotriz (FCEM). La segunda nos indica que la fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad angular del motor (W) en una constante específica del motor (K). Estas dos ecuaciones nos permiten ver, que para un par oponente dado, el motor girará mas rápido cuanto mayor sea la tensión con la que le alimentamos. Adicionalmente la corriente que circulará por el motor será tanto mayor cuanto menor sea la velocidad de giro, alcanzando su máximo para una tensión dada cuando el motor se encuentre bloqueado.
La última de las ecuaciones hace un balance de potencias muy simplificado. La ecuación indica que la potencia eléctrica suministrada (V x I) se divide entre la potencia consumida internamente (R x I2) y la potencia mecánica proporcionada (W x P). Donde (W) es la velocidad angular del motor y (P) el par resistente en el eje del mismo.
Es fácil deducir de dicha ecuación la necesidad de dotar al motor de una reductora adecuada con el fin de que este funcione a la mayor velocidad angular posible, dado que de esta forma el rendimiento del motor será mejor, puesto que la energía interna consumida y disipada en forma de calor será menor.
Adicionalmente a los motores de CC, hay un actuador que me parece muy interesante en los modelos de Meccano; el servomotor. Yo uso con profusión estos actuadores, dado que me permiten actuar en mecanismos (direcciones, embragues, cajas de cambio, etc.) con mucha facilidad y bastante precisión. Un servo es un dispositivo que nos permite fijar con precisión la posición angular de un eje, de forma que normalmente podemos ajustar dicha posición en un intervalo de unos 200º. Colocando un disco en el eje del servo de un diámetro dado, podemos acoplar una biela sobre la que controlamos su desplazamiento, y que actúa sobre un mecanismo.
Por otra parte hay un extensísimo surtido de estos componentes de varios fabricantes, dado que se usan muchísimo en aeromodelismo y en robótica amateur. Podemos encontrar servos de diferentes pares, y de diferentes potencias. Lógicamente cuanto más potentes son estos servos, mayor es el tamaño. El precio de dichos dispositivos es bastante asequible, dependiendo del par, potencia y tecnología de los mismos. La siguiente fotografía muestra varios modelos de servos del fabricante japonés FUTABA
Los servos disponen de tres cables para su control y alimentación. Por uno de los cables se aplica la tensión continua de alimentación. Esta suele variar entre los 4Vcc y los 7Vcc. Yo particularmente suelo alimentar mis servos con 5Vcc. Por otro cable aplicamos un pulso cuadrado cada dos milisegundos. El ancho del pulso suele variar entre el milisegundo y los dos milisegundos, y en función del ancho de dicho pulso conseguimos una posición dada. El último conductor conecta la tierra que coincide con la referencia del cero de la tensión de alimentación.
Como ahora la robótica amateur está muy de moda, y en la robótica se usan los servos con mucha frecuencia, hay muchos circuitos que permiten controlar estos dispositivos. Adicionalmente podemos usar los equipos de radio-control que se usan en aeromodelismo y en automodelismo. Hay equipos de una gama muy extensa de precios y prestaciones.
La figura anterior muestra un servo de gran par y de gran potencia, de los que se suelen usar habitualmente en automodelismo.
Por último no puedo acabar este artículo sin hacer mención a los motores paso a paso. Estos a diferencia de los motores de CC se alimentan por un tren de pulsos que actúa sobre los diferentes electroimanes que tiene el estator. El rotor normalmente está constituido por un imán permanente. Los motores paso a paso pueden ser unipolares o bipolares. La siguiente figura muestra un motor bipolar suministrado por el fabricante alemán METALLUS.
Los motores paso a paso son muy buenos para actuar sobre mecanismos en los que queremos controlar el desplazamiento, dado que permiten fijar la posición con precisión sin necesidad de utilizar realimentación alguna (trabajan en lo que se denomina bucle abierto). El inconveniente de estos motores es que para su manejo necesitamos siempre de un circuito controlador, dado que a diferencia de los motores de CC no vale con un sencillo circuito eléctrico de mando.
Como alternativa a los servos, existen otro tipo de actuadores para controlar mecanismos basados en bobinas con un núcleo móvil que se desplaza en su interior. Normalmente estos actuadores son binarios, es decir pueden tomar dos posiciones, lo que puede llegar a limitar los mecanismos sobre los que pueden llegar a actuar. Los circuitos de mando para controlarlos son muy sencillos, pues basta con simples circuitos eléctricos de paro y arranque. La siguiente fotografía muestra uno de estos actuadores.
Con esto termino el artículo de hoy, con la seguridad que quedan en el tintero muchos aspectos relacionados con los actuadores del sistema Meccano. Tal vez escriba un segundo artículo sobre el tema.
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3. Noviembre 2008 por admin.
El artículo de hoy, quizás decepcione a algunos de los visitantes de este sitio, puesto que no voy a hablar ni de robótica ni de Meccano. Voy a hablar sobre el propio sitio Web, y mas que hablar agradecer, pues como reza el título durante el mes de octubre el sitio ha recibido casi 2500 visitas.
Así pues, lo primero agradecer a todos aquellos que se han acercado a este sitio. Supongo que entre las visitas contabilizadas habrá un poco de todo. Aficionados al Meccano, algunos aficionados a la robótica, estudiantes, curiosos, familiares y amigos, a los que como dice mi mujer doy bastante la “chapa” con mi sitio. Y también, no me cabe la menor duda, que un buen número de esas visitas serán de procesos automáticos de la Red, como los robots de Google.
En cualquier caso mi agradecimiento a todos ellos, puesto que cuando alguien escribe algo, casi siempre lo hace con la intención de que lo lean otras personas.
Lo cierto, es que me animé a publicar este sitio Web por las indicaciones de mi amigo y compañero Carlos Mendoza, que fue el primero que me sugirió que publicase mis “fricadas” en Internet. Además me ayudo a registrar el dominio “meccano.es”, y como no podía ser de otra manera tratándose de él, me oriento para que consiguiese el registro de dicho dominio y el hospedaje de este sitio a un coste realmente bajo. Bueno, pues sea el merito de este sitio, también en parte suyo.
Después de registrar el dominio en diciembre del año pasado, no comencé el sitio hasta mayo de este año. Como decía en mi primer artículo al sitio le daba la forma de un “blog”, dado que no quería invertir demasiado tiempo en la elaboración y mantenimiento de dicho sitio. Esta fórmula me parecía suficientemente sencilla, y se apoyaba en una muy conocida aplicación que mi proveedor me ofrecía “lista para ser usada” en el paquete de servicios contratados. Además de esta forma se convertía en una especie de cuaderno de bitácora de mi afición al Meccano y a la robótica, donde mes a mes, iba dando cuenta de los modelos que construía y de los avances que incorporaba a mi meccano.
La siguiente imagen da una idea de cómo han ido aumentando las visitas a lo largo de este año desde que publiqué mi primer artículo en mayo.
Por último, vuelvo a agradecer todas las visitas, y aprovecho para ponerme a disposición de todos aquellos que quieran contactar conmigo para aclarar dudas, para compartir opiniones, o para cualquier cosa relacionada con esta afición. Mi correo electrónico es carlos[arroba]csa[punto]es, lo expreso de una forma un poco enrevesada para no poner las cosas fáciles a esos robots de Internet que se dedican a buscar direcciones de correo, para luego hacer “spam”.
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19. Octubre 2008 por admin.
Después de un par de semanas largas de vacaciones tratando de conocer algo un país maravilloso como México, que me ha sorprendido muy gratamente por la amabilidad de sus gentes y por su rico patrimonio artístico y cultural, retomo con fuerzas renovadas mi afición al Meccano y la actualización de esta página Web.
Hoy seguiré hablando de mi último modelo estrella, el vehiculo con cuatro ruedas motrices y directrices de maniobra independiente. En mi anterior artículo sobre este modelo hable de la arquitectura hardware, haciendo una propuesta.
Donde dije digo, hoy digo Diego, por que después de hacer algunas pruebas he llegado a la conclusión que es más conveniente introducir algunas modificaciones en dicha arquitectura.
La siguiente imagen muestra la nueva arquitectura, donde he decido introducir dos buses I2C en lugar de uno, y además he decidido incorporar una brújula electrónica con el fin de poder desplegar un sistema de navegación inercial, basado en dicho circuito y la información proporcionada por los encoders de los motores de tracción a través del circuito MD-23.
La razón fundamental por la he cambiado la arquitectura es el comportamiento de las tarjetas MD-23 y SD-21, que cuando no están alimentadas modifican, por alguna razón que desconozco, las características de transmisión del bus I2C, dejando este de funcionar. De esta forma desde le módulo de relés podía apagar las mencionadas tarjetas, pero no podía volver a encenderlas dado que el bus I2C dejaba de funcionar y perdía el control sobre dicha tarjeta de relés.
Así que he decidido introducir un segundo bus I2C, que he denominado “bus I2C auxiliar”, donde conecto la tarjeta de relés y la brújula electrónica, también del fabricante inglés Devantech, referencia CMPS-03. Dichos circuitos se tele-alimentan con el hilo de +5Vcc del bus I2C, que ilumina el circuito USB-I2C que permite acceder a dicho bus desde el PC del modelo. El bus I2C original, de momento se limita a permitir el control de las tarjetas que actúan sobre los servos y los motores, pudiendo apagar o encender dichas tarjetas desde el módulo de relés que ahora se conecta a otro bus I2C diferente. Espero que no tenga problemas para manejar dos buses I2C independientes desde el PC del modelo a través de dos circuitos USB-I2C independientes, dado que cada uno creará su propio puerto serie virtual. Por otra parte está claro que cuando apague alguna de las tarjetas del bus I2C de potencia, perderé el control sobre el resto de tarjetas de dicho bus.
Las siguientes fotografías dan una idea del batiburrillo de cables que he tenido que montar para hacer pruebas de la arquitectura hardware interconectando los diferentes componentes de la misma.
Ahora mismo me encuentro mecanizando las últimas tarjetas incorporadas, y las tarjetas MD-23, que como se puede ver en la fotografía no estaban todavía mecanizadas. Tan pronto como haya acabado esta tarea de bricolage, probaré la nueva arquitectura propuesta.
Espero en que en el próximo artículo sobre este modelo, pueda enseñar alguna fotografía más decorosa del conexionado de todos los elementos de hardware, pues eso significará que la nueva arquitectura ha funcionado.
Mientras tanto he comenzado a pensar algo sobre la arquitectura software, que estoy casi seguro, que será la parte más laboriosa de este modelo. Al fin de cuentas, como dije en mi primer artículo sobre este modelo, aspiraba a desarrollar un diseño que mecánicamente fuese muy sencillo y flexible, con el fin de poderme hinchar a programar, y controlar mediante software los movimientos sincronizados de los diferentes elementos de la tracción y dirección.
El siguiente gráfico trata de poner de manifiesto que es lo que esta pasado por mi cabeza.
El gráfico trata de indicar los diferentes programas que emplearé en mi modelo. Cada programa viene representado por una caja. La leyenda del gráfico indica el significado de cada color.
Algunos programas tendré que desarrollarlos (marrón y azul pálido), otros serán proporcionados por terceros (verde). La mayoría se ejecutarán como servicios de Windows y uno como una aplicación de Windows. Las dos líneas discontinuas que aparecen en la imagen tratan de indicar lo siguiente:
Ø La línea horizontal separa los componentes de hardware de los elementos de software que se comunican directamente con dichos elementos de hardware.
Ø La línea vertical separa los elementos asociados al PC del modelo de los elementos asociados al PC de usuario. Ambos ordenadores se comunican a través de una red IP.
La idea es desarrollar diferentes programas, la mayoría se ejecutarán como servicio, y serán accesibles a través de un socket TCP. Estos programas serán los que aparecen en el “primer nivel” del gráfico, y darán servicio de acceso al hardware, a los programas del “segundo nivel”. Estos programas serán básicamente dos, uno que se ejecutará en el PC del modelo, para realizar el control del movimiento, que básicamente reaccionará a los eventos del mando de control (detectados a través del Web Service asociado a dicho hardware), para enviar órdenes a los circuitos que gobiernan los motores de tracción y dirección a través de un servidor denominado USB-I2C TCP SERVER. Otro programa, el “panel de control” se ejecutará en el ordenador del usuario y recolectará información de los diferentes módulos de primer nivel, proporcionado funcionalidades auxiliares como el visionado de la imagen transmitida por la cámara, o la información suministrada por el sistema de navegación.
En cualquier caso, será en otro artículo donde haré una descripción más detallada de dichos programas, dado que todavía no he empezado a programar dichos componentes.
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23. Septiembre 2008 por admin.
En el artículo de hoy, voy a tratar de responder de una forma informal a la pregunta de que es la Robótica para mí. Obviamente no pretendo dar una definición formal, que para eso doctores tiene la Iglesia, simplemente trataré de pensar en voz alta. Quizás mis reflexiones puedan servir de ayuda a alguien.
En una primera aproximación me permito definir la robótica como una disciplina de la ingeniería que combina conocimientos prácticos de la mecánica, la electrónica y de la ingeniería del software para el desarrollo de aplicaciones automáticas de cualquier tipo.
En consecuencia en la robótica aparecen desarrollos complejos que mezclan mecánica, electrónica y programación. Obviamente muchísimas de las cosas que nos rodean hacen uso de dichas tecnologías de una u otra manera, pero no son necesariamente aplicaciones de la robótica, por que según eso, al final prácticamente casi todos los desarrollos de la ingeniería, salvo quizás los relacionados con la ingeniería civil, acabarían siendo desarrollos de robótica.
En consecuencia para tratar de acotar un poco más lo que en mi opinión es la robótica voy a intentar analizar el proceso que sigue mi cabeza cuando intento construir algo que yo considero un robot, aunque sea de juguete.
Bien, cuando comienzo a pensar en mi próximo modelo robotizado de Meccano, lo primero que hago es buscar una aplicación, es decir algo que mi modelo pueda hacer emulando a las máquinas o ingenios del mundo real. En cualquier caso, como el tamaño de mis modelos no me permite controlarlos directamente porque debido a su tamaño no me puedo meter dentro, no me queda mas remedio que hacer que dichos modelos se puedan controlar remotamente. En consecuencia esta necesidad de “control-remoto” ya me prescribe una cierta robotización del modelo. Además como me gusta enseñar mis modelos, y desgraciadamente no me caracterizo por hacerlos bonitos, no me queda mas remedio que hacerlos “inteligentes”, o al menos “no demasiado tontos”. Es decir que si no gustan por guapos, que gusten por listos. Por lo tanto intento que el funcionamiento de los modelos tenga algo de atractivo, y nada más atractivo para el común de los mortales que una máquina que parece estar viva. Así que aquí tengo un campo abonado para robotizar más mi modelo, haciendo que sea capaz de realizar ciclos de funcionamiento más o menos automáticos, y que sea capaz de responder de alguna manera a los cambios de su entorno.
Así que ni corto ni perezoso, cuando empiezo a pensar en mi modelo, primero debo de pensar en una estructura mecánica en la que pueda materializar el modelo. Es decir, algo sólido sobre lo que pueda ir desarrollando una serie de mecanismos adaptados a la aplicación de mi modelo, ruedas, reductoras, bielas, brazos, transmisiones, plumas, diferenciales, tornos, etc.
Una vez que tengo una serie de mecanismos soportados por una estructura, no queda más remedio que dar alegría a dichos mecanismos. Ahí es donde entran en juego los actuadores; los más comunes son motores eléctricos de CC y servomotores. Y claro, una vez que he puesto actuadores al modelo el paso siguiente es controlar dichos actuadores mediante una serie de circuitos electrónicos que necesariamente debo de comunicar con algo sobre los que pueda ejecutar un programa o programas que desarrollo para completar mi modelo.
Habitualmente sobre lo que ejecuto dichos programas es sobre un PC, más que nada por que me resulta cómodo y porque a la vez un PC está lleno de posibilidades. Además dichos programas han de hacer dos cosas al menos, por una parte deben de ser capaces de controlar los circuitos que a su vez controlan a los actuadores, y por otra parte deben de ser capaces de tomar decisiones.
Decisiones a veces tan sencillas como; “si alguien mueve un potenciómetro, haz que este motor varíe su velocidad en función de la posición del potenciómetro”, o “si alguien aprieta este botón, haz que tal relé cierre tal circuito, que por ejemplo proporciona corriente a una pequeñas bombillas”.
Claro, ya vemos que ese tipo de decisiones involucran a unos sensores como potenciómetros o simples pulsadores, por la misma razón podemos poner otro tipo de sensores como medidores de distancias, brújulas electrónicas, etc. Y mira por donde, no queda más remedio, que también conectar dichos sensores a circuitos electrónicos de la misma forma que también conectamos los actuadores.
Pues así, sin comerlo ni beberlo, resulta que tenemos una propuesta de arquitectura para aplicaciones robóticas. Dicho así, no me queda más remedio que hacer un diagrama para darle seriedad al asunto.
Y si además, nos imaginamos que la imagen anterior es algo así como una pirámide azteca vista desde el cielo, la cosa queda más o menos clara. Construimos una estructura mecánica, sobre la que soportamos mecanismos, que son movidos por unos actuadores y sensores, y que se conectan a unos circuitos que controlamos desde uno o varios ordenadores, en los que ejecutamos programas que controlan los circuitos y que toman ciertas decisiones sobre los actuadores en función del estado de los sensores. Esta claro que lo más “pesado” queda en la base de la pirámide, y conforme vamos ascendiendo de nivel van apareciendo cosas cada vez mas “blandas”.
Pero sin embargo, todo este intento por definir la Robótica a partir de la arquitectura anterior se viene abajo cuando me acuerdo de algunos modelos de mis queridos compañeros de ACEAM (http://www.aceam.org), modelos como la grúa de asentar bloques robotizada de mi amigo Jose Antonio Alario, que sin emplear ni un solo circuito, y sólo con complejos e ingeniosos mecanismos consigue automatizar en un grado muy satisfactorio. O el modelo, que no he llegado a conocer pero del que me han hablado otros compañeros de afición, sobre el autómata electromecánico que construyó nuestro anterior presidente, Raimundo Gaspar, para jugar al tres en raya. Era un sistema enteramente electromecánico, no tenia ni un solo transistor, y sin embargo cuando empezaba a jugar el autómata, era imposible ganar, como mucho empatar. Bueno si ahí no hay toma de decisiones más o menos “inteligentes”, y no hay un robot hecho y derecho que venga Dios y lo vea.
Por lo tanto está claro que en la definición de robótica no deben de ser tan importantes las referencias a las tecnologías que empleamos, digamos que estas son mas o menos coyunturales y si no que se lo pregunten a los maestros de antaño, Leonardo Torres Quevedo, Charles Babbage, o tantos otros que hicieron autenticas aplicaciones robóticas muchísimo antes de que existieran las palabras electrónica o informática. Así pues olvidémonos un poco de las tecnologías y pensemos que quizás, lo poco que nos vale de la arquitectura anterior son las funcionalidades que asignamos a cada uno de los pisos de la pirámide azteca anterior.
En cualquier caso, no cabe duda que he fracasado en mi intento de definir la robótica desde la óptica de una arquitectura y de las tecnologías que emplea con más frecuencia, así que no me quedará más remedio que abordar este asunto en un segundo artículo. Quizás el intento de abordar una definición de la robótica desde sus aplicaciones tenga más éxito…
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13. Septiembre 2008 por admin.
Hace algunas semanas comencé a construir un vehiculo con cuatro ruedas motrices que a la vez eran directrices. En mi anterior artículo presentaba uno de los dos ejes, hoy he avanzado después de recibir las piezas que me faltaban tanto del sistema Meccano como del sistema de tracción robotizado del fabricante Inglés Devantech (referencia RD01), así que presento el chasis completo. Básicamente consiste en dos ejes como los presentados en el artículo anterior unidos por una pieza que actúa de larguero uniendo ambos ejes.
El chasis resulta bastante rígido, pero la suspensión independiente en cada rueda evitará que los mecanismos sufran en exceso, o al menos eso espero, más que nada porque el chasis dispone de cuatro servomotores y de cuatro motores de CC con encoder, es decir, una pequeña fortuna en actuadores. Las siguientes fotografías muestran el chasis completo con todos sus mecanismos y actuadores, sigue siendo un montaje muy sencillo desde el punto de vista mecánico.
Una vez realizado el chasis, es el turno de toda la electrónica que permitirá manejar el modelo. Obviamente no puede ser muy sencilla dado que hay que controlar cuatro motores de CC en lazo cerrado para controlar la tracción, así como cuatro servomotores para fijar la dirección de cada rueda. Además me propongo dotar a mi vehiculo de otras facilidades, como una cámara de video que me permita ver por donde va como si fuese montado en el interior, así como de otros detalles como iluminación, posiblemente un sistema de audio que me permita simular sirenas y enviar audio, etc.
La propuesta de arquitectura hardware se muestra en el siguiente esquema conceptual que me propongo explicar detalladamente.
Dado que la imagen publicada en Internet no puede tener demasiada resolución para poderla hospedar en mi sitio Web, pongo aquí un enlace a un archivo que contiene la imagen con mas resolución.
Tal y como se puede apreciar en el esquema anterior el sistema hardware está compuesto por tres partes bien diferenciadas. Por una parte está el sistema de mando, un ordenador portátil con su correspondiente mando. Por otra parte está la infraestructura que proporciona cobertura a la red “wi-fi” que permite la comunicación entre el sistema de mando y el modelo. Finalmente está toda la electrónica del modelo, así como los elementos necesarios para proporcionar alimentación eléctrica a dicha electrónica y a todos los motores y servomotores.
El sistema de mando es muy sencillo. Está compuesto de un ordenador portátil, que dispone de tarjeta de red “wi-fi” integrada al que se conecta por USB un panel de mando basado en el circuito del fabricante canadiense Phidgets (http://www.phidgets.com) , en concreto la referencia “Interface Kit 8/8/8”. Se trata de una tarjeta con 8 entradas analógicas a las que se conectan potenciómetros de diferentes tipos, 8 entradas digitales a las que se conectan pulsadores y 8 salidas digitales a las que se conectan diodos LED de diferentes colores. Una descripción más detallada de este componente se encuentra en mi artículo sobre el “Kit de Robótica para el Meccano” (ver entradas de Junio).
La infraestructura, es una infraestructura para una red “wi-fi” de propósito general, pudiendo ser tan sencilla como un simple “acces point” o una sencilla red “ad hoc”, o tan compleja como se quiera. De dicha infraestructura dependerá la cobertura de radio-control que tengamos sobre el modelo. En principio cualquier otra red IP con al menos una etapa basada en radio podría servir, siempre y cuando dispusiese de suficiente ancho de banda. En este sentido la infraestructura podría sustituirse por Internet, incorporando en el modelo una tarjeta HSDPA de acceso a Internet a alta velocidad a través de los servicios de operadores móviles y conectando el sistema de mando a Internet por ejemplo a través de una conexión ADSL. Lógicamente en este caso la cobertura podría ser muy amplia y no cabe duda que dotar al modelo de un sencillo GPS para poderle posicionar sería una buena idea.
Finalmente está toda la electrónica que tenemos que incorporar al modelo. Esta básicamente la separo en los siguientes grupos:
Ordenador Central.
Sistema para el control de motores y servomotores de tracción y dirección.
Otros sistemas auxiliares (videocámara, sistema de audio, iluminación, etc.).
Sistema de alimentación eléctrica del modelo.
El ordenador central lo constituye un mini ordenador basado en el kit “ARTiGO” del fabricante de procesadores VIATECH. El ordenador en este caso ejecuta el sistema operativo Windows XP profesional y está dotado de una tarjeta de red “wi-fi” de conexión USB. El ordenador tiene unas reducidas dimensiones de 14’5×10’5×4 centímetros, un volumen perfectamente accesible para un modelo del sistema Meccano de tamaño medio. El peso, incluyendo el disco duro de 80GBytes que alberga en su interior apenas llega al medio kilogramo. El ordenador se alimenta con 12 voltios en corriente continúa y consume entre 1 y 1,5 amperios, dependiendo de la actividad del mismo. La siguiente figura muestra el ordenador junto a algunas piezas del sistema Meccano que permiten reconocer sus verdaderas dimensiones.
El sistema de control de los motores y servomotores esta formado por los motores, que son los proporcionados por el fabricante Inglés Devantech (http://www.robot-electronics.co.uk) en su kit del sistema de tracción robótico de referencia RD01. Se trata de los motores EMG30 que disponen de un encoder en cuadratura así como de una reductora 30:1. Los motores se pueden alimentar con hasta 12 Vcc y digamos que pueden llegar a consumir hasta 2,5-3 amperios cuando se bloquean estando alimentados a dicha tensión. Las características detalladas de los motores se encuentran publicadas en el sitio Web del fabricante. Para controlar la dirección de cada rueda utilizo un servo de marca FUTABA, el clásico modelo S3003. Dicho servo desarrolla una par de 3,2 kg-cm a 4,8 Vcc. En este modelo los servos los alimentaré a 5 Vcc, de forma que espero que el par suministrado sea suficiente para poder accionar las ruedas.
Para alimentar y controlar los motores EMG30 al final, y después de hacer varias pruebas, me he decidido por el circuito que incluye el mencionado kit RD01. El circuito, de referencia MD-23, se comunica a través de un bus I2C y permite controlar dos motores en lazo cerrado aprovechando de esta manera el encoder de que disponen. Puesto que el modelo dispone de 4 motores, uno para cada rueda, son necesarios dos circuitos controladores, cada uno controlará los motores de un eje. Para los servos me he decantado por el circuito SD-21 del mismo fabricante, que me permite controlar hasta 21 servomotores. Dicho circuito también se comunica a través de un bus I2C. De esta manera con estos tres circuitos tengo controlados los cuatro motores y los cuatro servos, pudiendo además controlar varios servos más, si luego decidiese dotar al modelo de otras funcionalidades.
Me pareció también interesante incluir una tarjeta de relés. Elegí la referencia RLY08 del mismo fabricante, que también se comunica por un bus I2C y me aseguraba el poder evitar posibles problemas de incompatibilidades en las comunicaciones del bus I2C. La razón de incluir dicha tarjeta era doble, por una parte me permitía accionar circuitos para facilidades adicionales como unas luces que pudiera apagar o encender, y sobre todo me permitía controlar la alimentación de las tres tarjetas encargadas del manejar los motores y los servos. De esta manera podía “resetear” dichas tarjetas en caso de que fuese necesario, y de esta forma me aseguraba de que nunca llegaría a perder el control de dichas tarjetas en caso de que se produjese un fallo en su “firmware”. La tarjeta de relés no precisa alimentación, dado que es suficiente con los 5Vcc del hilo de alimentación del bus I2C.
Finalmente, para permitir el acceso al bus I2C al ordenador central, decidí emplear el “gateway” del mismo fabricante de referencia USB-I2C. Dicho “gateway” se conecta al ordenador por un puerto USB que además le proporciona la tensión necesaria para su funcionamiento. Al instalar los “drivers” correspondientes en el PC, se genera un puerto serie virtual, a través del cual podemos controlar los circuitos presentes en el bus I2C. El protocolo es muy sencillo, permitiéndonos leer y escribir en direcciones de memoria de los diferentes circuitos conectados al bus. Mediante este sencillo procedimiento podemos llegar a controlar los diferentes circuitos y los dispositivos conectados a dichos circuitos. Esperemos que esta arquitectura sea lo suficientemente rápida, en otras pruebas y montajes he estimado el retardo de los mensajes desde la aplicación que se ejecuta en al PC hasta el circuito que quiero controlar en unos 10 milisegundos. Espero que esta latencia no influya negativamente en la capacidad de controlar el modelo.
Documentación sobre todos estos circuitos puede encontrarse en el sitio Web del fabricante. Mucha de esa documentación se puede encontrar traducida al español en los sitios Web http://www.msebilbao.com y http://www.superrobotica.com pertenecientes a dos distribuidores españoles de los productos del mencionado fabricante. Yo he pedido materiales a ambos y su servicio es impecable, pudiendo conseguir los materiales de un día para otro.
La siguiente imagen es una foto de familia de todos los subsistemas que componen el sistema hardware del modelo. Los dos circuitos que manejan los motores de tracción, todavía no los he mecanizado. Ya veremos como me las apaño para meter tantos componentes en el modelo.
Con respecto a los elementos auxiliares comentar que en principio estoy pensando en poner una “webcam” USB, en conectar un pequeño amplificador con un altavoz a la salida de audio del ARTiGO, en pensar en algún sistema de iluminación basado en diodos LED de alta intensidad controlado por la tarjeta RLY08, y tal vez en conectar un pequeño micrófono a la entrada del ARTiGO. La inclusión de todos estos elementos está condicionada a que pueda desarrollar en la arquitectura software los elementos que puedan gobernarlos con facilidad. En cualquier caso es un tema básicamente estético, que dejaré para las últimas fases, cuado decida carrozar el vehiculo y centrarme en su aspecto.
Por último me toca hablar de la alimentación eléctrica del modelo. El componente principal es sin lugar a dudas la batería. En principio esta debe de ser de 12Vcc, dado que los diferentes elementos del modelo necesitan tensiones de 12Vcc y de 5Vcc. Para obtener los 5Vcc utilizo una fuente de alimentación basada en un convertidor DC/DC (basado a su vez en un regulador de estado sólido de alta eficiencia) que me permite a partir de una entrada de 12Vcc obtener cuatro salidas que puedo conmutar independientemente a 5Vcc o 12Vcc. Mas detalles sobre dicha fuente están disponibles en mi anterior artículo “Kit de Robótica para el Meccano”.
Con respecto a las baterías, indicar que de momento me he decantado por la tecnología de baterías secas de acido-plomo de la marca YUASA. Se trata de unas baterías pesadas, pero con una eficiencia de carga por unidad de volumen alta. Además dichas baterías pueden proporcionar corrientes de pico muy elevadas. En principio contemplo dos opciones; o usar una batería de referencia NP 4-12, que me proporciona una tensión nominal de 12Vcc y que dispone de una carga máxima de 4A-h pero que pesa 1’5 kilogramos, o emplear otras baterías de la misma gama como la NP 1,2-12 significativamente menos pesada. Al final se trata de equilibrar el peso por una parte, afectando menos al vehículo, y la autonomía del mismo. Hasta que no monte todos los circuitos mencionados y haga pruebas en las que mida el consumo no tendré criterio suficiente para tomar la decisión. En cualquier caso esto será algo de lo que seguramente tenga que hablar en el siguiente artículo que dedique a este modelo…
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30. Agosto 2008 por admin.
En el argot de las aficiones se entiende por vapor vivo a todos aquellos modelos o juguetes que se accionan mediante motores que funcionan con vapor de verdad, y que disponen de un sistema de combustión externa para la producción de dicho vapor. El vapor vivo se extiende al modelismo ferroviario, al modelismo naval, a los pequeños juguetes y al sistema Meccano, constituyendo la propia fabricación de las máquinas de vapor un hobby en si mismo que requiere una cierta capacitación en el conocimiento de las técnicas y herramientas propias de la metalurgia (máquinas de fresar, tornos, etc.).
El sistema Meccano, fue sin duda una de las aficiones y juguetes pioneros, su origen data de principios del siglo XX. En aquellos tiempos los motores eléctricos, y la electricidad en general era una tecnología incipiente y poco accesible. En consecuencia, en los primeros tiempos del Meccano, los motores fueron de resorte y pequeñas máquinas de vapor. Hasta donde yo se, existen al menos tres modelos de máquina de vapor fabricados específicamente para el sistema Meccano. El último modelo se comercializó hasta principios de la década de los setenta del siglo XX.
Hace algunas semanas conseguí por eBay adquirir una de estas máquinas de vapor. Lo sorprendente es que la pieza que conseguí estaba nueva, no había sido usada nunca y conservaba la caja original. Un vendedor canadiense saco a subasta varias de estas máquinas sin estrenar, aunque antiguas a la vez.
Puesto que para mi el Meccano es una afición eminentemente funcional me decidí a probar la máquina adquirida haciéndola funcionar con vapor real y con una llama viva. Para poder probar la máquina construí un modelo muy sencillo, pero funcional, un “locomóvil” como el que muestra la siguiente fotografía.
El modelo es un sencillo vehiculo, con tracción a vapor y con un sencillísimo mecanismo para la dirección que trata de parecerse a los antiguos tractores a vapor que existieron a finales del XIX y principios del XX. Desgraciadamente en España apenas se conservan ejemplares, debido en parte al secular retraso de nuestro sector agrario y a la falta de interés en conservar nuestro patrimonio artístico, histórico y cultural.
La siguiente fotografía muestra el sencillo mecanismo del cilindro del que dispone la máquina, que mediante un accionamiento muy ingenioso del mismo se consigue controlar, el paro, la marcha adelante y la marcha atrás del movimiento.
En las siguientes imágenes se muestra el otro perfil del modelo, pudiéndose contemplar también el sencillo mecanismo, basado en poleas, para transmitir el movimiento de rotación generado por el émbolo al eje trasero.
Al final, este modelo tan sencillo, casi infantil, me ha permitido probar mi recién adquirida máquina de vapor para mi Meccano. Desde el punto de vista funcional el modelo deja bastante que desear. Las maniobras de llenado de la caldera con agua y del quemador con alcohol son bastante laboriosas. Hay que tener paciencia hasta que la caldera alcanza la presión suficiente para que el modelo pueda desplazarse algunos metros, después de dar un breve impulso al volante de inercia, dejando un cierto reguero de gotas de agua. El modelo cuando se desplaza parece un aspersor, por lo que recomiendo hacerlo funcionar en la cocina o al aire libre en el jardín.
En el siguiente video, primero que incorporo a mi blog no sin grandes esfuerzos, se puede intentar apreciar el funcionamiento del modelo, deficiente a todas luces, pero muy divertido.
VIDEO
Por último quiero aprovechar este artículo para agradecer las visitas que está recibiendo este sitio. Teniendo en cuenta que empecé con el blog en mayo de este año, en el mes de agosto el sitio va a superar las mil visitas, lo que me parece una progresión que no está nada mal. Bueno veremos hasta donde llegamos…
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14. Agosto 2008 por admin.
En el artículo de hoy hablaré del nuevo modelo que estoy empezando a construir, y que casi seguro me llevara bastantes meses el terminarlo. Se trata de un vehiculo con al menos cuatro ruedas motrices y directrices. La idea en realidad es construir un vehiculo que por su concepción mecánica sea muy versátil, de forma que me permita desarrollar mucho la parte de la programación, siendo por tanto el programa de control el encargado de gestionar la diferentes maniobras.
De momento he realizado un primer eje. La siguiente fotografía da una idea de su aspecto.
Como se puede observar en la fotografía anterior cada rueda es un subsistema independiente formado por:
la rueda en si, aquí he elegido una llanta de 3” con su correspondiente cubierta de caucho maciza, de forma que al final la rueda tiene un diámetro de 5” aproximadamente. Son piezas suministradas por Ashok (http://members.tripod.com/Ashok_Banerjee/Meccanoville/Welcome.htm), en concreto las referencias 142l y 187y.
un motor eléctrico con una reductora de 30:1 y un encoder en cuadratura con su correspondiente pieza de soporte modificada para poderla emplear en el sistema meccano. Los motores provienen de un kit de tracción suministrado por el fabricante inglés Devantech (http://www.robot-electronics.co.uk/), la referencia del kit es la RD01 y la referencia de los motores es EMG30. Para acoplar las ruedas a los motores empleo un acoplamiento estándar del sistema meccano (pieza número 63) modificado en uno de los extremos para poderlo acoplar al eje del motor EMG30 (que es de 5mm), y un disco con cubo (pieza número 24) que atornillo a la llanta.
un servomotor de marca Futaba, el clásico modelo S3003. Dicho servo es el encargado de accionar la rueda para que esta pueda tomar una dirección dada, moviendo no solo la rueda, si no también el motor encargado de proporcionar la tracción a ésta. De momento he seleccionado este modelo de servo, dado que el par y la potencia proporcionados parecen suficientes, no obstante dispongo de otros modelos de servomotores del mismo fabricante que manteniendo el mismo tamaño son mas potentes y sobre todo suministran un par mayor.
un conjunto de piezas del sistema meccano que proporcionan a cada rueda los dos grados de libertad necesarios para que esta pueda tener suspensión independiente y pueda girar, accionada por el servo anterior, también de forma independiente. La solución mecánica es extremadamente sencilla, pero de momento resulta muy robusta.
La siguiente fotografía intenta mostrar con mayor detalle la solución mecánica adoptada, que a pesar de su sencillez pude logras tras varios ensayos, dado que no fue fácil conjugar sencillez y funcionalidad.
Una vez realizada una rueda, fue fácil realizar la segunda y construir el eje completo mediante una sencilla estructura formada por varias tiras y viguetas. De esta forma el eje tiene un motor independiente para cada rueda que las dota de motricidad y un servomotor que las hace directrices. Además la estructura mecánica que las sostiene hace que cada rueda tenga suspensión independiente.
Cada rueda tiene dos cables para alimentar el motor (que se puede alimentar hasta con 12 voltios), cuatro cables que proporcionan las salidas del encoder (A y B) y la alimentación de los sensores de efecto Hall de dichos encoders (+5Vcc y GND), y tres cables mas para el servo que controla la dirección de la rueda.
Con esta disposición me parecía interesante usar como electrónica para controlar cada eje el famoso Serializer (http://www.roboticsconnection.com) del que ya he hablado en otros artículos, dado que me permitía controlar los dos servos, y los dos motores en lazo cerrado, dado que su firmware tiene implementado un algoritmo PID asociado a las dos salidas de motores de CC de las que dispone y a las entradas de los encoders de las que también dispone. Después de emplear un cierto rato haciendo conectores el resultado fue el siguiente.
Como se puede observar en la fotografía anterior el conjunto estaba alimentado por una única fuente regulada a 12Vcc, la conexión entre el Serializer y el PC desde el que podía controlar el conjunto se realizaba a través del puerto Bluetooth de que dispone dicho circuito controlador.
La verdad, los resultados fueron buenos a la hora de controlar los servomotores y los motores en bucle abierto, pero no conseguí buenos resultados a la hora de tratar de controlar los motores en lazo cerrado mediante los algoritmos PID implementados en el controlador. Pude comprobar que los encoders suministraban señal de forma adecuada, pero por la razón que fuese no fui capaz de ajustar los parámetros PID del controlador.
Dado que no me resigno a no utilizar los encoders y a controlar los motores en lazo cerrado ahora estoy explorando otras opciones para controlar los motores y los servos. Para los motores estoy probando el circuito controlador que se suministraba en el kit de tracción del que hablaba al principio. La referencia del fabricante es la MD23. En próximos artículos seguiré hablando de este modelo, mientras tanto seguiré haciendo pruebas y esperando la recepción de nuevas piezas y componentes para poder construir el siguiente eje.
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4. Agosto 2008 por admin.
Tal y como comenté en el anterior articulo, en este trataré de explicar un modelo consistente en un sencilla caja de cambios y un embrague. Dicho modelo fue una especie de ensayo para poner a prueba el análisis que sobre las ruedas dentadas había realizado con anterioridad y que fue objeto de mi anterior artículo.
La idea era construir una caja de tres o cuatro velocidades que tuviese un primario y un secundario de forma que la transferencia de potencia entre dichos ejes se realizase pudiendo elegir entre diferentes relaciones o marchas. Elegí una distancia entre los ejes primario y móvil de una pulgada (es decir de dos unidades meccano) de forma que para dicha distancia podía emplear los pares de ruedas dentadas de 15-60, 19-57, 25-50 y 38-38 dientes. De esta forma las relaciones que se podían obtener eran de 1:4, 1:3, 1:2 y 1:1. Para unir el árbol móvil con el secundario utilicé la combinación de 19-57 dado que existen piñones de anchura triple para ese número de dientes. Al final con el desplazamiento posible para el árbol móvil tuve que conformarme con sólo tres marchas, eliminando la pareja de 15-60. Esto me dejaba una unas relaciones de 1:9 para la primera marcha, 1:6 para la segunda y finalmente de 1:3 para la tercera. La apariencia del mecanismo fue la siguiente:
Tal y como se puede observar en la fotografía los ejes primario y secundario están alineados y utilizo un acoplamiento que solo está acoplado al eje secundario pudiendo girar libremente el primario sobre dicho acoplamiento. El árbol móvil se puede desplazar a izquierda y a derecha con el fin de determinar la marcha deseada.
El mecanismo para desplazar el árbol móvil se basa en unas bielas accionadas a su vez por un servomotor, el mecanismo es extremadamente sencillo, pero funciona muy bien, además el servomotor permite fijar con precisión la posición de árbol móvil fijando por lo tanto el par de ruedas dentadas que se encuentran acopladas.
Al final el aspecto del mecanismo completo era más o menos el siguiente:
Para complementar este sencillo montaje de pruebas decidí construir un embrague. Dicho embrague se basaba en un diferencial cilíndrico, de forma que conseguía desembragar bloqueando el eje exterior, en realidad dicho eje exterior no existía sino que simplemente se bloqueaba mediante una polea que se estrangulaba por una cuerda tensada por un resorte. Para embragar, un servomotor comprimía el resorte aflojando la cuerda que al dejar de estrangular la polea permitía el giro libremente de “tercer eje”. Según destensase mas el resorte el servomotor se podía acoplar mas o menos potencia, La siguiente figura da una idea de cómo quedó el mecanismo, que la verdad funcionaba también muy bien.
Al final decidí acoplar los dos mecanismos mediante unas poleas y accionarlos por el típico motor meccano de seis velocidades que también acople al embrague mediante otras poleas. El conjunto tenía el siguiente aspecto:
En la figura anterior también se puede observar el circuito que empleé para controlar los dos servos que accionaban los mecanismos y el motor que transmitía el movimiento al conjunto. Dicho controlador es un Serializer (http://www.roboticsconnection.com) del que ya hablé en un artículo anterior. Dicho controlador se comunicaba por Bluetooth a un PC portátil, al que estaba conectado por USB un mando universal basado un circuito del fabricante canadiense Phidgets Inc. (http://www.phidgets.com) del que también he hablado en otras ocasiones. Finalmente desarrollé un programita en .NET para controlar todo el modelo tremendamente sencillo dado que se basaba en las librerías proporcionadas por los fabricante de dichos circuitos pare ese entorno.
El resultado fue un montaje sencillo, pero bastante completo que me permitió poner en práctica lo aprendido sobre ruedas dentadas y además pude aprender a programar y a manejar el “Serializer”. En resumen unas cuantas horas de diversión para poderme evadir durante algunos fines de semana.
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21. Julio 2008 por admin.
En el artículo de hoy voy a hablar de las ruedas dentadas más típicas del sistema Meccano. El sistema Meccano tiene diferentes formatos de ruedas dentadas, pero las más clásicas son las de 38DPI, es decir las de 38 dientes por pulgada de diámetro. Existen otros formatos, como los de ruedas dentadas helicoidales de 23DPI, y los de ruedas dentadas de 20 y de 16 DPI.
Para el formato de 38DPI tenemos piñones de diferentes anchuras, ruedas dentadas, ruedas catalinas (donde los dientes están en ángulo recto con respecto al plano de la rueda), tornillos sin fin a derechas y a izquierdas de diferentes longitudes, coronas dentadas con dientes internos y/o externos, ruedas troncocónicas, varillas y viguetas con uno de los bordes dentados. Todas ellas de diferentes diámetros y longitudes. En consecuencia la cantidad de acoplamientos y mecanismos distintos que podemos hacer es inmensa, obteniendo distintas relaciones de par y velocidad angular.
Lógicamente como el perímetro de una circunferencia es proporcional al diámetro de la misma, indicando el número de dientes por unidad de longitud del diámetro e indicando el diámetro podemos conocer el número de dientes. O viceversa conociendo el número de dientes podemos conocer el diámetro. Así una rueda dentada de 38 dientes tendrá un diámetro de una pulgada y una de 19 de media pulgada. Por otra parte lo que yo denomino la “unidad de longitud del sistema Meccano” sería una longitud de media pulgada, es decir la separación típica entre dos agujeros. Para responder a la pregunta de que pares de ruedas dentadas se acoplan a una distancia dada, medida en unidades Meccano (es decir agujeros), me hice una sencilla hoja de cálculo.
La figura siguiente muestra una parte de dicha hoja, donde aparecen las primeras ruedas dentadas, desde el piñón de 10 dientes hasta la rueda más estándar de 38. La hoja original, en formato de Excel, incluye desde el piñón de 10 dientes hasta la rueda de 171 dientes. En realidad he tomado como referencia los piñones y ruedas dentadas del catálogo del fabricante Metallus.
La hoja está organizada como una tabla, de forma que si tomamos una fila y una columna nos dirá la distancia entre ejes de dicho par de ruedas dentadas, dicha distancia está expresada en “unidades Meccano”, es decir en medias pulgadas.
Si elegimos el piñón de 30 dientes y el de 27, podemos ver que la distancia entre ejes de dichos piñones cuando están acoplados es de 1,5 agujeros o medias pulgadas. Por lo tanto si queremos acoplar dos ejes a través de dichos piñones deberemos de usar alguna pieza de soporte que tenga medios agujeros. No basta por lo tanto con usar una varilla estándar, podríamos utilizar por ejemplo piezas como las de la figura siguiente.
Si nos preguntamos que pares de ruedas dentadas se acoplan a una distancia dada, pregunta necesaria para hacer por ejemplo una caja de cambios convencional basada en un árbol móvil, deberíamos de ir buscando las combinaciones por la tabla. Así para una distancia de un agujero (media pulgada) vemos varios pares que nos podrían valer; 28-10, 27-11, 25-13, 22-16 y finalmente 19-19. Lógicamente la relaciones de cada par son diferentes, pero la distancia entre ejes coincide para todos los pares.
Si nos fijamos en la hoja, vemos que cuando dos ruedas dentadas se acoplan a una distancia que corresponde con un número de agujeros, la celda está coloreada en amarillo claro. Vemos que cerca de estas celdas, hay otras coloreadas en naranja o en rosa. Las coloreadas en naranja nos indican que hay un defecto en la distancia entre ejes para que está coincida con la distancia entre agujeros, ese defecto es suficientemente pequeño como para que en la mayoría de los caso la ruedas se puedan acoplar a dicha distancia, aunque con una pequeña holgura. Las celdas rosas indican que hay un exceso, y en general el acoplamiento por exceso es mas difícil que por defecto.
También vemos que hay celdas coloreadas en azul claro, color aceituna y azul oscuro. Estas celdas nos indican que la distancia de acoplamiento coincide con distancias que son múltiplos de “medios agujeros” (es decir múltiplos de cuartos de pulgada).
Adicionalmente, la primera columna de la izquierda de la tabla nos indica el diámetro de la rueda dentada en pulgadas, así comprobamos que la rueda de 30 dientes tiene justo un diámetro de una pulgada.
Por último podemos ver que la fila y la columna donde aparecen las ruedas dentadas definidas por su número de dientes están coloreadas por distintos tonos de verdes. Esto en realidad no indica nada. Se trata de colores que yo asigno para mi propio uso, así el verde chillón indica que son piezas de las que dispongo en mi colección fabricadas en el latón clásico de las ruedas dentadas del sistema Meccano. Las que están coloreadas en tono aceituna son piezas fabricadas en un tipo especial de plástico denominado DELRIM, y finalmente las coloreadas en verde claro son piezas de las que no dispongo de ninguna unidad.
Junto con la hoja anterior, me hice otra hoja parecida en la que indico la relación entre un par de ruedas dentadas. Lógicamente dicha relación expresa la relación entre velocidades angulares y pares en dos ejes acoplados mediante dicho par de ruedas dentadas.
También me pareció interesante construirme una tercera hoja en la que se indica la longitud de la hipotenusa en función de la de los dos catetos, teniendo en cuenta que para los catetos siempre tomamos un número entero de agujeros. Esta tabla me pareció interesante para cuando queramos acoplar dos ejes que se encuentran en dos varillas distintas unidas en ángulo recto.
La hoja se puede bajar fácilmente de este enlace:
Finalmente para poner en práctica los comentarios anteriores, hice un pequeño modelo de una caja de cambios y un embrague.
Dicho modelo está controlado por dos servos y accionado por un el típico motor de CC de 6 velocidades de Meccano. Dichos elementos están controlados por un circuito controlador denominado Serializer, que su vez es controlado por un programa que se ejecuta en un ordenador que se comunica vía Bluetooth con el mencionado circuito controlador.
Será en otro artículo cuando hable con más detalle de dicho modelo.
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14. Julio 2008 por admin.
Hoy no tengo demasiado tiempo para dedicar a mi blog, ya se sabe, esto del verano tiene estas cosas, uno pasa mas tiempo al aire libre en detrimento de sus aficiones más “caseras”.
Comenzaré diciendo que la exposición celebrada en El Corte Inglés de la plaza del Callao en Madrid ha terminado. Creo que la exposición ha tenido bastante éxito en lo que a la asistencia se refiere, por otra parte, creo que los que hemos expuesto nuestros modelos también estamos satisfechos. Bueno, al menos ese es mi caso.
Como dice el título de mi artículo de hoy, voy a hablar de mis proveedores de Meccano. En realidad como casi todo el mundo sabe, Meccano es una marca registrada que hace referencia a un fabricante concreto de construcciones mecánicas en piezas mayormente metálicas que siguen la “norma Meccano”.
Dicha norma establece una serie de propiedades que rigen los principios constructivos de estos juegos; tales como la distancia de media pulgada entre dos orificios consecutivos de una pieza, los 38 dientes por pulgada de diámetro de las ruedas dentadas, los 4 milímetros del diámetro de los ejes, etc.
El fabricante original de dichas construcciones ha sufrido diferentes avatares a lo largo de su historia, de su larga historia que e más que centenaria. No voy a profundizar la historia de la marca Meccano, simplemente basta decir que ahí sigue, después de mas de un siglo, cambiando tal vez de propietarios y de país donde se fabrica. Su sitio Web oficial es:
En dicho sitio se puede hacer uno una idea bastante precisa del material que fabrica actualmente dicha marca. En mi opinión se trata de un material más cercano al mundo de los juguetes que al mundo de las aficiones. Yo particularmente apenas compro equipos de este fabricante, creo que actualmente se separan bastante de lo que yo particularmente considero la “norma Meccano” original.
Los equipos originales de Meccano los podemos encontrar en infinidad de jugueterías, dado que se trata de un producto que tiene una buena distribución.
Mi proveedor favorito es un fabricante alemán denominado METALLUS, el sitio Web de dicho fabricante es:
Visitando el sitio Web mencionado, podemos ver la gran cantidad de piezas que forman parte de su catálogo. Están prácticamente todas las piezas del catálogo “tradicional” del Meccano clásico. También encontramos las piezas que formaban parte de las cajas de fabricante alemán Märklin, y adicionalmente un buen número de piezas originales del propio fabricante, pero perfectamente compatibles con el sistema Meccano.
Normalmente adquiero las piezas de dicho fabricante, directamente a través de su Web. Nunca he tenido problemas con los envíos, y por otra parte considero que la relación calidad/precio de sus piezas es excelente. En España me consta que hay al menos dos distribuidores donde se pueden comprar directamente las piezas y las cajas.
Otro de mis proveedores es un aficionado indio llamado ASHOK K. BANERJEE que mantiene la conexión con una red de talleres locales en India que fabrican excelentes réplicas de las piezas clásicas del sistema Meccano bajo su dirección y diseño.
Su sitio Web es el siguiente:
http://members.tripod.com/Ashok_Banerjee/Meccanoville/Welcome.htm
Desgraciadamente no hay distribuidores de dicho fabricante en España, o al menos yo no les conozco. Los pedidos se pueden hacer directamente al fabricante, o a alguno de sus distribuidores europeos, dado que algunos de ellos tienen excelentes sitios WEB. Yo las veces que he comprado a este fabricante lo he hecho a través de la asociación ACEAM, de forma que hemos realizado un pedido conjunto.
Por último voy a indicar un sitio Web que a mi me resulta tremendamente útil, dado que me permite identificar fácilmente las diferentes piezas del sistema Meccano.
http://meccanoman.co.uk/catalog/
Se trata de un sitio donde comercializan componentes del sistema Meccano de diferentes fabricantes, el sitio tiene muy buena pinta, pero todavía no he realizado ningún pedido. Bueno supongo que con el tiempo todo se andará.
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28. Junio 2008 por admin.
Tal y como comente en el primer articulo de este blog, en realidad mi afición es una mezcla del meccano tradicional y de la robótica para aficionados.
De esta forma para mi los modelos de meccano se extienden mas allá de las estructuras y los mecanismos, para requerir también de circuitos electrónicos, actuadores, sensores y programas desarrollados en diferentes entornos.
Esta mezcla de aficiones me ha llevado a desarrollar algo que yo he denominado KIT DE ROBOTICA PARA MECCANO. En realidad se trata de un conjunto de componentes (que voy ampliando con el tiempo) que incorporo en mis modelos de meccano, y que me permite dotar a estos de cierta vida.
La fotografía anterior muestra parte de los citados componentes, básicamente circuitos electrónicos mecanizados en unas caja con una apariencia compatible con el “look” meccano, actuadores de diferentes tipos (motores de CC, servos, motores paso a paso, etc.), sensores, elementos de sistemas informáticos y software (bien estándar, bien desarrollado a medida).
La verdad que este kit, no es un proyecto estático, si no todo lo contrarío algo muy dinámico que va creciendo conforme voy desarrollando modelos de meccano, o conforme me apetece explorar determinados aspectos de la robótica.
Una idea un poco mas completa de este proyecto, la da el siguiente artículo, que publico en el próximo boletín de ACEAM, que supongo estará a punto de salir de la imprenta.
El artículo anterior no es excesivamente técnico, pero da una idea de como se ha ido forjando el proyecto. Tal y como he comentado antes, al tratarse de un proyecto muy dinámico, el mencionado artículo representa el estado del kit en el momento en que escribí dicho artículo. Lógicamente el kit ha crecido bastante, especialmente en lo que a software se refiere.
En este sentido, estoy ahora con un desarrollo muy interesante del que ya hablaré en otro artículo posterior.
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18. Junio 2008 por admin.
En el artículo de hoy voy a hablar de ACEAM, Asociación Cultura Española de Aficionados a los Meccanos. Se trata de una de las dos asociaciones de aficionados a los Meccanos que hay en España. La asociación está domiciliada en Madrid, pero sus miembros pertenecen a diversos sitios de la geografía española. Somos algo más de media centena. La media de edad es mas o menos elevada, basta decir que yo soy uno de los miembros mas jóvenes.
Nos solemos reunir, aunque yo últimamente fallo mucho, los primeros y terceros martes de cada mes en la cafetería Nebraska de la calle Alcalá de Madrid. Esos días aprovechamos para charlar un poco de nuestra afición al los meccanos.
Tenemos un sitio web que ahora estamos reformando, su dirección es la siguiente:
Una de las actividades principales de la asociación es la celebración de exposiciones. Son unas cuantas las que se han celebrado en diversas ciudades españolas. Actualmente se está celebrando una en Madrid en El Corte Inglés de Callao. De esa exposición, hablé en mi anterior artículo.
Editamos un boletín dos veces al año, el boletín lo distribuimos por correo a los socios. En el siguiente enlace muestro un artículo, en versión PDF, que publiqué en nuestro anterior boletín de Diciembre.
Se trata de un sencillo modelo de una mini excavadora con un sistema de tracción y de dirección basado en cuatro ruedas motrices. El modelo era radiocontrolado, y el programa de control principal se ejecutaba en un ordenador portátil. En el artículo explico los detalles, de momento aquí muestro un par de fotografías de dicho modelo.
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8. Junio 2008 por admin.
El artículo de hoy tendrá mas contenidos relacionados con el Meccano, dado que voy a hablar de la exposición organizada por ACEAM (Asociación Cultural Española de Aficionados a los Meccanos) en colaboración con El Corte Inglés.
Dicha exposición se está celebrando en El Corte Inglés de la plaza del Callao, en Madrid. La exposición está en la planta octava, en la que se encuentra la juguetería, y estará abierta hasta finales del presente mes de junio. Se puede visitar en el horario comercial del mencionado centro, que creo que es de 10 a 22 horas, abriendo incluso los domingos y festivos.
Este pasado miércoles he podido, por fin, darme una vuelta y hacer unas fotografías; de forma que intentaré hacer una especie de visita virtual en la que presentaré algunos modelos a través de sus imágenes. Lógicamente la visita virtual sólo recoge una parte de la exposición dado que no he querido excederme en la extensión del artículo.
En la exposición, organizada por ACEAM con el esfuerzo de sus socios y sobre todo de su junta directiva, han colaborado El Corte Ingles, y la distribuidora de Meccano en España. Desde aquí les muestro mi agradecimiento a todos ellos.
Pues sin más prolegómenos voy a pasar a ir presentado algunos de los modelos de la exposición.
La primera fotografía es un autobús de Fermín Larrea, miembro de ACEAM que ha ido realizando una magnifica colección de autobuses construidos con Meccano. En la exposición se muestran varios de dichos modelos.
La imagen anterior es un bonito modelo del actual presidente de nuestra asociación, Antonio Valero, aficionado muy prolífico y gran coleccionista. El modelo mostrado es un avión Bleriot de principios del siglo XX, dicho avión fue el primero en atravesar el canal de la mancha. El modelo consiste en una caja temática del fabricante alemán Märklin. Como ya comentaremos en otro artículo Märklin fabricó durante muchos años un sistema compatible con el sistema Meccano, dicho sistema contenía cajas genéricas y varias cajas temáticas muy interesantes, muy apreciadas por los coleccionistas.
En la imagen anterior, no se pueden apreciar con detalle los mecanismos del modelo. Se trata de un camión de obra con mecanismos muy sofisticados. En la exposición se pueden apreciar algo mejor dado que el modelo tiene unos espejos en la parte inferior que facilitan el visionado de los citados mecanismos.
El modelo de la fotografía anterior es uno de mis favoritos, se trata de una draga de un tamaño espectacular, montada sobre un sistema de cadenas. El sistema de cadenas está basado en el kit que fabrica Metallus, pero a mi juicio el montaje del sistema de cadenas está muy mejorado con respecto a la propuesta básica del fabricante. Ya hablaré del mencionado fabricante en otro artículo, dado que es uno de mis fabricantes preferidos y del que me suelo aprovisionar con frecuencia.
La fotografía anterior es uno de los muchos modelos presentados por Jose Antonio Alario. Jose Antonio es uno de los miembros de la asociación mas prolíficos y en esta exposición presenta muchos modelos muy interesantes, en general con mecanismos muy bien pensados. La imagen anterior corresponde a una de sus últimas creaciones, una grúa para contenedores.
El modelo anterior es una creación de Esteban Orozco. Dicho modelo es una mejora de una caja temática que presento hace tiempo Märklin. Dicha caja permitía construir tres locomotoras sucesivamente. El modelo presentado por esteban está mejorado con respecto al original. En otra parte de la exposición se encuentra el modelo original. Esteban es también uno de los miembros de la asociación más prolíficos, desarrollando modelos de gran calidad y originalidad.
Siguiendo con el tema ferroviario el modelo anterior representa una locomotora de vapor, de grandes dimensiones, construida por Raimundo Gaspar. El modelo es espectacular por su tamaño y por nivel de detalle. Raimundo fue el anterior presidente de ACEAM y uno de sus fundadores y promotores. Sin lugar a dudas Raimundo fue unos de los “meccaneros” más activos de nuestro país. Llego a tener una colección formidable de meccanos y llego a construir modelos tremendamente sofisticados. Desgraciadamente Raimundo falleció el año pasado. No obstante esta exposición muestra varios de sus formidables modelos.
Una de las vitrinas que me parece más interesante de la exposición, es la que muestra la imagen anterior, en ella se puede apreciar las posibilidades inmensas que ofrece el sistema Meccano para construir mecanismos. Los tres mecanismos anteriores son obra de Esteban Orozco, y como todos sus modelos son unas obras de gran calidad.
La figura anterior muestra una noria de casi dos metros de diámetro. Es uno de los modelos más grandes, y es un viejo conocido de otras exposiciones al que su autor va introduciendo mejoras constantemente. Tiene movimiento y luces, y es el único modelo de la exposición que está permanentemente funcionando.
La figura anterior es una panorámica de la exposición en la que se pueden apreciar varios modelos que da una idea de la extensión de la mima.
La figura anterior es una réplica del famoso robot de la Guerra de la Galaxias R2D2, el modelo es otra magnifica obra de Antonio Valero. El simpático robot está radiocontrolado y posee varios movimientos tratándose por lo tanto de un modelo muy elaborado.
La exposición presenta varios modelos de relojes dado que se trata de un tema muy habitual en los modelos de Meccano. Las figuras anteriores muestran dos ejemplares movidos por motores síncronos.
Las dos fotografías anteriores muestran otro modelo de Raimundo, un Rolls de época realizado con piezas doradas y azules. Se trata de una combinación de colores bastante escasa, y muy apreciada por los coleccionistas de Meccano.
Por último y para cerrar esta visita virtual, y parcial, muestro el modelo anterior. Es un clásico, pero a mi es uno de los modelos típicos que más me gustan. Se trata de un furgón antiguo que tiene recreados bastantes mecanismos.
Creo que con esto ya es bastante para el blog de esta semana, soy consciente de que quedan muchos modelos de la exposición si aparecer en este artículo, bueno tal vez haya una segunda parte…
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30. Mayo 2008 por admin.
Aunque este artículo no tenga mucho que ver con el contenido de este blog, hoy me voy a permitir hacer un poco de propaganda de mi estación meteorológica.
Tengo una estación ubicada en mi casa, en pleno centro histórico de Burgos, donde recojo datos de temperatura, humedad, dirección del viento, velocidad del viento, presión y lluvia.
La estación es de la marca Oregon Scientific, concretamente el modelo WMR 928N. La estación tiene un puerto serie, de forma que la he conectado a un PC que tengo permanentemente encendido donde ejecuto un programa que me permite recoger la información que me proporciona dicha estación.
Con los datos adquiridos hago dos cosas; por una parte ejecuto otro programa que los envía a un sitio Web muy popular que contiene una gran cantidad de información meteorológica (www.wunderground.com), y por otra construyo una página Web muy sencilla que publico en dicho ordenador. Dicha página es accesible desde Internet.
Los enlaces para acceder a los datos de mi estación meteorológica son los siguientes:
Consultando las mencionadas páginas nos damos cuenta del tiempo que hace en Burgos, bueno si es frío o no, eso depende de gustos.
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18. Mayo 2008 por admin.
Hoy es el típico domingo por la tarde, y dado que tengo algo de tiempo libre me he decidido por fín a empezar con mi sitio web personal.
En este sitio hablaré de mi afición, que es la mezcla de dos aficiones; por una parte la afición a los meccanos, es decir a los juegos de construcciones mecánicas, y por otra mi afición a la robótica.
Como consecuencia de la suma de estas dos aficiones a lo que me dedico en mi tiempo libre es a hacer modelos con mecanos que están robotizados, fundamentalmente para poderles controlar.
De esta forma cada vez que hago un nuevo modelo, no sólo tengo que pensar y construir estructuras y mecanismos con infinidad de piezas de Meccano, sino que también tengo que utilizar, diseñar y montar circuitos electrónicos, a los que conecto sensores y actuadores, y que controlo desde un programa que también tengo que desarrollar.
Al final, en esta afición, acabo haciendo un poco de todo con el único propósito de construir algo que funcione decentemente, y sobre todo de divertirme.
Este sitio, lo voy a ir desarrollando en forma de “blog“, dado que no quiero gastar mas tiempo del necesario en difundir mi afición, mas que nada por el poco tiempo libre de que dispongo que prefiero dedicarlo a la afición en sí.
Como botón de muestra de mi primer artículo en este blog, inserto una fotografía del último modelo que he realizado. Se trata de una grua de tinglado robotizada que se puede radiocontrolar desde un ordenador personal.
Actualmente está expuesta en la planta de juguetes del Corte Inglés de la plaza del Callao, en Madrid. Forma parte de una exposición celebrada por ACEAM (Asociación Cultural Española de Aficionados a los Meccanos), asociación de la que yo soy miembro.
Y esto todo por hoy, dado que me conformo con haber conseguido empezar este blog, que espero pueda ir mejorando con el tiempo.
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