点云库PCL学习——pcd文件及其打开显示

最新推荐文章于 2024-12-11 23:10:24 发布

原创

最新推荐文章于 2024-12-11 23:10:24 发布 · 5.2k 阅读

收录于

当前文章被以下社区和专栏收录：

本文介绍了点云库PCL中如何处理PCD文件，包括文件头格式的解析，如VERSION、FIELDS、SIZE和TYPE等字段。通过示例代码展示了使用pcl::io::loadPCDFile函数读取PCD文件，并利用pcl::visualization::CloudViewer显示点云数据的过程。

PCD文件
文件头格式：
（1）VERSION-指定PCD文件版本。
（2）FIELDS-指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。
（3）SIZE-用字节数指定每一个维度的大小。
unsigned char/char 1byte
unsigned short/short 2bytes
unsigned int /int /float 4bytes
（4）TYPE-用一个字符指定每一个维度的类型。
I——表示有符号类型int8(char)/int16(short)和int32（int）
U——表示无符号类型
F——表示浮点类型
在这里插入图片描述

（10）DATA——指定储存点云数据的数据类型。ASCII码和二进制

#include //标准C++库输入输出类相关
#include<pcl/io/pcd_io.h> //pcl读写类相关
#include<pcl/point_types.h>//PCL中支持的点类型头文件
#include<pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//pcl在点云显示
//读取并显示pcd文件
int main()
{
pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(