文件读取Config类

关注

VIP免费原创最新推荐文章于 2022-12-01 22:53:51 发布 760 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

C++ 读取配置文件的Config类目录目的Config类代码调用目的读取配置文件中的参数及参数值到全局变量中, 我的配置文件示例如下 [MapModel-sim] resolution = 0.1 free_acc_val = 50 obstacle_acc_val = 100 time_diff_threshold = 0.01 ground_lower_threshold = -0.2 ground_upper_threshold = 0.2 obstacle_lower_threshold = -0.05 obstacle_upp 阅读详情

前言：写一个负责参数读取的类Config，能够只更改default.yaml内容即可，无需在程序内部更改。

获取相机参数：

myslam::Config::setParameterFile("default.yaml");
double fx=myslam::Config::get<double> ("Camera.fx");

直接调用类中成员函数，需要static静态成员函数。

config.h

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

#include "myslam/common_include.h" 

namespace myslam 
{
class Config
{
private:
   //1.类的静态成员，局部static对象,调用方便Config::config_
   //2.智能指针自动析构，Config类型
    static std::shared_ptr<Config> config_; 
    cv::FileStorage file_;//对象，作为成员变量？
    
    Config () {} //构造函数，private
public:
    ~Config();  // 析构函数
    
    // 输入参数地址，类的静态成员函数，调用方便,无需先生成对象。Config::setParameterFile()
    static void setParameterFile( const std::string& filename ); 
    
    // get成员函数，获取任意类型的参数值