ROS2机器人智能小车学习（1）- ROS2 最简安装与配置

玩转智能小车或者机器人，少不了要接触ROS2操作系统。准确来说ROS2不是一个操作系统，而是一个基于Ubuntu操作系统之上的中间件框架。

1、ROS2安装前的准备

确认系统支持版本，ROS2 Humble Hawksbill支持Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish；ROS2 jazzy Kilted支持 Ubuntu24.04，选择对应的系统安装即可。

2、ROS2安装

这里选择小鱼儿一键安装脚本，快速便捷。

  打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        然后会出现以下界面：

       第一次安装时，先选择输入数字5，及13，一键配置系统源为 国内清华或者中科大的。

配置完成后，再执行上面的命令，出现上面菜单，输入数字1，选择ROS2 某个版本，Kilted是最新的稳定版，rolling是开发版本，等待完成安装。

3、测试安装结果

运行示例程序验证安装：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

新建终端运行监听节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

两个终端分别出现下面的窗口，即表示完成了正常的通信。