SimpleFOC调参2-速度、位置控制

原创 已于 2022-07-27 16:00:25 修改 · 9.8k 阅读 · 60
于 2022-07-21 17:28:25 首次发布
本文档详细介绍了使用开源项目SimpleFOC进行直流无刷电机控制时，速度控制和位置控制的PID参数整定过程。通过实际操作，作者分享了在ESP32平台上，利用Arduino和simpleFOC库配置速度环和位置环PID参数的经验，包括力矩控制、速度环PID、位置环PID的调整方法，以及在调试过程中应注意的事项。此外，还提到了硬件选型，如2204电机、L6234驱动器、AS5600磁编码器和INA240电流检测器。

目录

背景介绍

FOC作为直流无刷电机控制最常用的算法，得到广泛应用。在开源社区最常用的FOC项目有：simpleFOC，ODrive，VESC等。其中simpleFOC因其简单易用，支持多种硬件平台，很适合新手入门。我在用simpleFOC的过程中踩了不少坑，在此记录学习调试过程中的一些心得。

硬件平台：开始最好直接购买套件，熟悉后再自己搭配，我这里直接买的灯哥开源的套件
电机：2204
驱动器：L6234
磁编码器：AS5600
电流检测：INA240
主控MCU：ESP32

软件平台：Arduino，simpleFOC库，simpleFOC studio图形化调试工具

IDE工具：PlatforIO，也可以使用Arduino IDE（编译、下载速度很慢，所以我才找到了替代工具platforIO）

FOC控制方式有两种：

  • 开环控制：只需要电机、驱动器，不需要编码器、电流检测。算法简单，但是控制效果差，驱动效率差。驱动器、电机很容易过热烧坏，我就烧过一个驱动器，好几个电机。
  • 闭环控制：需要编码器、电流检测，算法复杂，控制效果好，驱动效率高。初学者一
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