裸机条件下写一个基于时间片轮转的多任务并发程序

前言

在学习各种MCU的时候，都是用在main函数里写一个while(1){/* 执行代码 */}，这种方式只能一个函数运行完以后再运行另一个函数。
假设需求控制多个模块，如显示屏幕信息的同时控制电机，还要一边接收按键输入。如果用上面的方式每个模块要排队等待CPU运行，就会显的很卡。
那有没有办法每个模块运行固定的时间，时间到了运行下一个模块，这样单个模块即使特别耗时，也不影响其他模块的运行，这个方法叫时间片轮转。
想到这个办法很容易，但要怎么编写代码呢？

A. 使用RTOS

根据不要重复造轮子的理论，能用现有的开源代码当然是最好的了。如类STM32常用的操作系统有uCOS, RT-thread(国产)，FreeRTOS。
用现成的去官网等地方搜移植教程，本文不再详述。
用这些开源代码的问题是如果MCU RAM或ROM太小，删减起来就不太方便了，这时候手搓一个多任务并发系统的作用来了。

B.裸机多任务并发

时间片轮转的基本思路就是通过定时器(最好是硬件定时器)将CPU的运行时间切片成一个个时间片，代码里叫tick，然后一个任务每运行一个时间片，tick计数加1，当前任务运行的tick数已经达到分配给任务的tick数，就不再执行当前任务执行下一个任务。

先定义一个最任务结构体，至少包括任务主体函数，分配给任务的时间片tick数和当前运行已经消耗的时间片tick计数。用结构体就是为了方便扩展用的，还可以增加参数比如任务使能，任务偏移量等。这样就使任务执行更加灵活。

typedef void (*Func)(void);
typedef struct task_info_t
{
   
   
    Func func;                /* 任务主体函数 */
    uint16_t task_tick;        /* 分配给任务的时间片tick数 */
    uint16_t tast_tick_cnt;    /* 当前运行已经消耗的时间片tick计数 */
} TaskInfo_t;

初学者 typedef void (*Func)(void); 看不懂，这个是定义一种函数类型，这种函数类型是void (*)(void)型的，给他取个别名叫Func. 相当于下面这种写法：
不清楚的看这篇文章typedef void *(Func)(void)用法

typedef struct task_info_t
{
   
   
    void (*func)(void);                /* 任务主体函数 */
    uint16_t task_tick;        /* 分配给任务的时间片tick数 */
    uint16_t tast_tick_cnt;    /* 当前运行已经消耗的时间片tick计数 */
} TaskInfo_t;

定义好结构体后创建一个结构体数组，在数组里初始化任务的参数，结构体数组不清楚的看这里结构体数组

TaskInfo_t TaskInfoArray[] =