13、多目标跟踪与在线视觉跟踪技术解析

多目标跟踪与在线视觉跟踪技术解析

多目标跟踪

在多摄像头网络的目标跟踪领域，对于非重叠视野的摄像头，通常假设存在一个中间图像 $I_{ij}$ 与图像 $I_i$ 和 $I_j$ 都有重叠。这在大多数监控场景中是合理的假设，因为即使摄像头视野不重叠，获取一些过渡图像也是可行的。通过这种方式，图像 $I_i$ 和 $I_j$ 可以像全景重建一样依次进行配准。

图像配准与可见性地图构建

配准后，会为图像 $I_i$ 构建可见性地图 $V_i$，其中 $V_{i}^{j}(x,y) = 1$ 表示位置 $(x,y)$ 在摄像头 $C_j$ 中也是可见的。所有摄像头 $C$ 中，能看到摄像头 $C_i$ 里第 $n$ 个目标 $O_{i}^{n}$ 的子集由以下公式给出：
$C_i(n) = {j | V_{i}^{j}(x,y) = 1, \forall i \neq j \text{ 且 } j \in C}$
这里 $(x,y)$ 是当前的脚部位置，即拟合在目标上的椭圆长轴的下端。

亮度校准

图像配准后，会计算两幅图像重叠区域的灰度累积直方图，然后使用直方图匹配方法来补偿亮度变化。

跨摄像头一致标注

当第 $n$ 个目标 $O_{i}^{n}$ 从特定侧边 $s$ 进入摄像头 $C_i$ 时，首先检查可见性地图，查看该目标在其他摄像头中的可见性。
- 如果 $O_{i}^{n}$ 仅在 $C_i$ 中可见，则为其分配一个新的全局标签。
- 否则，$O_{i}^{n}$ 应在 $C_i(n)$ 定义的其他摄像头中也可见。假设所有摄像头视频已同步，按以下步