ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码编译运行数据集并画图详细步骤笔记

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原创最新推荐文章于 2026-07-17 15:57:31 发布 3.5k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

成功配置Ubuntu下载Gmapping代码，以及解决安装中出现问题，并且给数据集建图测试一.下载Gmapping代码 1.1安装libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev 打开终端输入： sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install libsdl-image1.2-dev 1.2创建工作空间创建文件夹：catkin_ws，在其下创建src文件夹。 1.3Git源码在catkin_ws文件夹下打开终端，输入： git clone https://github.com/ros-per.. 阅读详情

ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码并编译运行数据集,画图详细步骤笔记

在ubuntu中运行mapping后，我们就要对gmapping做优化。本人也不算是专门研究gmapping的，帮助一个朋友做一下，自己就做一个小笔记吧~（其实就是整理一下很多人的笔记）

首先你需要有一个ubuntu 16.04系统，本人是安装了其他的ubuntu版本，安装之后联网那块有问题，然后重新安装了，本人用的是这个重装的教程，第一个安装过程也差不多，只是不需要删除那一步，里边还有自己制作ubuntu系统盘的过程，需要的自取。链接：https://blog.csdn.net/WILLIAMMMS/article/details/80781006
ubuntu16.04安装Ros(kinetic版本)，链接：https://www.cnblogs.com/longronglang/p/11386522.html?from=singlemessage&isappinstalled=0
(2020.3.19更新小注：如果安装双系统出现Failed to open \EFI\BOOT\mmx64.efi，然后自动关机，就需要把u盘里的BOOT文件夹下的grubx64.efi改为mmx64.efi，然后重新安装。)
注：在这个过程中可以让系统自动挑选最好的源，一般来说清华大学、华为、搜狐的源比较好用（本人用的是华为的源，顺利安装）。

gmapping源码下载并编译：

下载依赖项：

 sudo apt-get install libsdl1.2-dev
 sudo apt install libsdl-image1.2-dev

建立一个工作空间，并进入工作空间内的src文件夹
```
 cd ~/catkin_ws/src/
```

使用git clone源码：

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

在刚刚建的工作空间中编译：（本人的：/catkin_ws1）
```
 catkin_make
```
此处可能会报错（若无报错，请忽略这步）

报错1：CMake Error at geometry2/tf2_bullet/CMakeLists.txt:11 (find_package): By not providing “Findbullet.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “bullet”, but CMake did not find one.
解决步骤：安装一下依赖项
```
  sudo apt-get install libbullet-dev
```
然后重新编译
```
 catkin_make
```
重新编译后可能会有新的错误（若无报错，请忽略这步）

报错1：Invoking “make -j8 -l8” falled 或者关于c++标准的问题
解决步骤：打开工作空间下的src/文件下的CmakeLists.txt文件。此步骤需要使用sudo权限
```
 sudo regit CmakeLists.txt
```
在文件中加入以下一行代码（加入c++标准）
```
 set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
```
然后重新编译
```
 catkin_make
```
显示编译完成。

运行gmapping：
数据集下载（百度网盘）
链接：https://pan.baidu.com/s/1yFdkmxZSRVZHYKA1lYgFFw#list/path=%2F
运行roscore
```
 roscore
```
重新打开一个终端，设置为读取仿真时间，即让系统知道现在要运行的是数据集
```
 rosparam set use_sim_time true
```
此处最好配置一下运行环境，不配置的话有可能会报错找不到gmapping
```
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
在数据集文件夹下打开终端，然后查看一下话题
```
 rostopic list
```
话题结果显示如下：
在数据集所在文件夹下打开新终端，读取base_scan话题，这个不开的话，不能在rviz里边读取话题里的信息，就看不到地图。
```
 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
```
再在数据集所在文件夹下新开终端，对数据集进行play，如果需要运行其他数据集，就修改数据集名字basic_localization_stage_indexed.bag成你自己的。
```
 rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag
```
或者
```
 rosbag play  basic_localization_stage_indexed.bag
```
咱也不知道为啥第一次用上边的可以运行，第二次之后要用去掉 --clock 才能运行。
正确运行后便会读取数据集信息运行，找个图片看一下吧

在rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan终端也会有输出信息。
下面就用rviz来看一下gmapping建的图吧
```
 rviz
```
如果以上均正确，则rviz里边的Global Status:ok前边会显示绿色的√，如果为红色错误或黄色警告，可能就是base_scan那步运行有错误。
然后选择add，选择by topic，选择map。
然后就可以看到gmapping在一点一点地建地图了。
到此结束！
注：之前还试过直接使用sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping命令直接下载安装，安装之后可以运行，但是地图不是一点一点建出来的，是一打开就是完整的地图，然后想在ubuntu中找源代码，但是实在找不到，放弃了，就下载了源码，按以上步骤重新下载编译运行。
欢迎各位大神和小伙伴补充讨论!
---------------------更新-------------------------------------------2020.3.6----------------------
参考链接：https://blog.csdn.net/l0409044222/article/details/54380926/

Rviz保存地图
（1）安装map-server

sudo apt-get install ros-indigo-map-server

（2）保存地图

rosrun map_server map_saver -f mymap

标签

#机器学习 #ubuntu

本内容遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议

ROS Kinetic入门教程：Ubuntu 16.04下安装配置与工程实践 ROS（Robot Operating System）是机器人系统开发的核心中间件框架，其核心原理基于分布式节点通信、话题/服务/动作机制及TF坐标变换体系。技术价值在于屏蔽硬件异构性、提供标准化工具链（如rviz、rosbag、roslaunch）并支撑实时控制与多传感器融合。典型应用场景涵盖高校机器人课程实验、工业AGV底盘调试、教学机械臂开发及国产激光雷达（如思岚A1）驱动集成。由于大量教材、实验平台与国产硬件SDK仍深度绑定ROS Kinetic版本，且其运行依赖Ubuntu 16.04 LTS的稳阅读详情

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ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码并编译运行数据集,画图详细步骤笔记

在ubuntu中运行mapping后，我们就要对gmapping做优化。本人也不算是专门研究gmapping的，帮助一个朋友做一下，自己就做一个小笔记吧~（其实就是整理一下很多人的笔记）

gmapping源码下载并编译：

运行gmapping：

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