29、无纹理环境下的视觉SLAM技术解析

无纹理环境下的视觉SLAM技术解析

1. 数据集详情

1.1 数据说明

数据集里的所有序列是基于车辆在大型虚拟地下车库模型中的模拟运动获取的。选择车库模型来渲染序列主要有以下三个原因：
1. 独特图像特征 ：车库中录制的视频或图像序列通常有大量无纹理图像、众多直线和平面，而且图像外观和特征常具重复性，不同位置可能有相同图像外观。
2. 运动挑战 ：车辆驶入停车位常需连续旋转运动，这对单目视觉SLAM系统是挑战。
3. 数据稀缺 ：目前还未发现包含车库或类似特征环境图像的数据集。

使用3DS - Max插件MadCar 4提供虚拟轮式车辆动画，也用该软件模拟场景中作为障碍物的移动车辆运动。所有场景模型用Autodesk 3DS - MAX 5构建，图像由V - Ray 6工业离线渲染器渲染，V - Ray采用路径追踪技术模拟真实全局光照以渲染高质量逼真图像。所有序列基于虚拟汽车探索场景的模拟运动渲染，汽车头部安装视角约90度的前视相机。

每个序列包含以下内容：
1. 世界坐标系中每帧的相机6自由度位姿。
2. 已去畸变的广角图像和鱼眼图像。
3. 每帧上重要对象的边界框及其在相机坐标系中的相对变换。
4. 每帧中每个像素的深度。
5. 每帧的语义/实例分割。
6. 每帧对象边界的边缘图。
7. 从帧$F_N$到下一帧$F_{N + 1}$的光流。
8. 针孔相机模型和鱼眼相机模型的相机内参。
9. 广角图像和鱼眼图像的立体图像对