slam之velodyne VLP16的使用

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Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图：


实验机器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程：

1. 安装驱动：

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  1. sudo apt-get install ros-indigo-velodyne  
2. 连接到激光雷达：

首先配置有线网络，打开/etc/network/interfaces:

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  1. auto eth0  
  2. iface eth0 inet static  
  3.     address 192.168.1.77  
  4.     netmask 255.255.255.0  
  5.     gateway 192.168.1.1  
然后/etc/init.d/networking restart重启网络，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

3. 新建一个ROS的工程：

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  1. mkdir -p catkin_velodyne/src  
  2. cd catkin_velodyne/src  
  3. git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
  4. cd ..  
  5. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y  
  6. catkin_make  
  7. source devel/setup.bash  
4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，转换后生成VLP-16.yaml）：
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  1. rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml  
5. 加载：
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  1. roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml  
6. 实时显示点云图：
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  1. rosrun rviz rviz -f velodyne  
然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
7. 记录数据：
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  1. rosbag record -O out /velodyne_points  
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。

8. 后记：

VeloView也是可以实时显示3D LiDAR激光雷达点云图的，保存格式是pcap。
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