19、多机器人协作装配自动化规划方法解析

多机器人协作装配自动化规划方法解析

1. 引言

在机器人自动化装配领域，高效且智能的规划方法至关重要。本文将介绍一种模块化、领域引导的规划方法，旨在解决多机器人协作装配中的复杂问题，减少手动领域特定工作，实现自动化和规划的优化。

2. 相关工作

在计算机科学早期，规划就备受关注。以下是一些常见的规划方法及其特点：
| 方法 | 特点 | 局限性 |
| ---- | ---- | ---- |
| 状态空间搜索（如 STRIPS 形式主义） | 由描述环境的状态和具有前置条件与结果的动作组成，可实现状态转换 | 计算时间长，分支因子大，复杂度呈指数级 |
| A* 算法 | 使用启发式方法引导状态搜索 | 需要适合给定领域的适应度函数 |
| ABSTRIPS | 利用自动推导的抽象层次最小化状态搜索 | - |
| 规划领域定义语言（PDDL） | 简化规划问题在不同规划器之间的转移 | 对于更复杂的规划问题，由于未利用领域中自然存在的抽象，仍无法解决 |
| 层次任务网络（HTNs） | 通过将复杂任务分解为简单任务，适用于大型规划问题 | 需要详细的领域知识 |

当前多机器人环境的规划系统常采用任务分解，结合 HTNs 或手动定义，并以搜索方式解决任务分配问题。在任务和运动规划结合方面，HTNs 用于任务规划，搜索方法用于无碰撞运动规划。

3. 案例研究

以乐高得宝积木（LEGO DUPLO）为例，该领域直观且常见，其积木组装问题能清晰展示特定规划挑战，且相关概念可应用于更广泛的工业领域。

3.1 得宝房屋