5.3.4 ipipe_flags之TIP_MAYDAY

5.3.4 ipipe_flags之TIP_MAYDAY

第一，什么是MAYDAY紧急情况

“MAYDAY” 作为紧急情况的信号，源于航空和海事通信领域。它是一个国际公认的无线电求救信号，用来表示船只、飞机或其他交通工具遇到了严重的、直接威胁到生命或安全的紧急状况。选择 "MAYDAY" 这个词是因为它在法语中的发音类似于 "m'aider" 或 "m'aidez"，意为“帮助我”。这个词清晰易读，即使在嘈杂或干扰严重的环境下也能被正确理解。

在Xenomai中，什么被定义成紧急情况？

（1）watchdog_handler 函数

watchdog_handler 函数，用于处理看门狗定时器的触发事件。这个函数的主要功能是检测软件死锁，并采取相应的措施来恢复系统的正常运行。

if (xnthread_test_state(curr, XNUSER)) {
	printk(XENO_WARNING "watchdog triggered on CPU #%d -- runaway thread "
	       "'%s' signaled\n", xnsched_cpu(sched), curr->name);
	xnthread_call_mayday(curr, SIGDEBUG_WATCHDOG);
} else {
	printk(XENO_WARNING "watchdog triggered on CPU #%d -- runaway thread "
	       "'%s' canceled\n", xnsched_cpu(sched), curr->name);
	xnthread_set_info(curr, XNKICKED|XNCANCELD);
}

 如果是用户空间线程，则打印一条警告信息，表明看门狗定时器已经触发，并且当前线程可能是一个失控的线程。然后调用 xnthread_call_mayday -> pipeline_raise_mayday -> ipipe_raise_mayday 函数，向当前线程发送一个 SIGDEBUG_WATCHDOG 信号，强制线程退出primary模式，进入secondary模式，即从Xenomai迁移到Linux。

（2）处理SIGKICK信号

SIGKICK信号，用于强制线程退出主模式，即从Xenomai迁移到Linux：

__cobalt_kill ->xnthread_kick->__xnthread_kick->pipeline_raise_mayday

#define SIGSUSP (SIGRTMAX + 1) //挂起线程
#define SIGRESM (SIGRTMAX + 2) //恢复线程
#define SIGRELS (SIGRTMAX + 3) //解除阻塞线程
#define SIGKICK (SIGRTMAX + 4) //强制线程退出主模式
#define SIGDEMT (SIGRTMAX + 5) //将线程降级到 SCHED_OTHER 调度类

这些信号仅在使用 pthread_kill() 函数时可用，用于同步地挂起、恢复、解除阻塞线程，强制它们退出主模式，甚至将它们降级到 SCHED_OTHER 调度类。这些信号不能被阻塞、排队，甚至不能设置在信号集中。它们是非常不规范的，是为了满足特定的实时系统需求而提供的。

第二，MAYDAY运行机制

TIP_MAYDAY仅仅是struct thread_info中的ipipe_flags的标志位。怎么告诉Xenomai去处理呢？需要利用TIP_NOTIFY中的trap机制，并且专门定义了一个TRAP类型IPIPE_TRAP_MAYDAY。

当利用ipipe_raise_mayday标记TIP_MAYDAY紧急情况时，需要确保其依赖的TIP_NOTIFY是否置位了。

IPIPE在处理系统调用(ipipe_handle_syscall)和中断(__ipipe_exit_irq)的过程中，会通过如下过程处理MAYDAY：

__ipipe_call_mayday
  ->__ipipe_notify_trap
    ->ipipe_trap_hook
      ->handle_mayday_event
        ->xnthread_relax

具体的展开过程如下：

当利用__ipipe_call_mayday处理TIP_MAYDAY时，实际上是调用__ipipe_notify_trap发送IPIPE_TRAP_MAYDAY给ipipe_trap_hook函数。

Xenomai实现的ipipe_trap_hook总是先处理IPIPE_TRAP_MAYDAY！

最终，handle_mayday_event调用xnthread_relax将实时线程切换到Linux中运行。

小结：TIP_MAYDAY定义了一种紧急情况，依赖TIP_NOTIFY中的trap机制，在不同的场景下，最终将实时线程切换到Linux中运行。

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