15、肩与手部外骨骼系统：设计、建模与控制

肩与手部外骨骼系统：设计、建模与控制

1. 肩外骨骼建模

1.1 部件信息

• Link 1 为弯曲轨道，质量 1346.46 g，体积 498; 687:44 mm³，表面积 196; 318:48 mm²。
• Link 2 为车厢，质量 471.25 g，体积 174; 538:12 mm³，表面积 95; 382:72 mm²。

1.2 运动学模型目标

运动学模型旨在解析肩外骨骼的加速度、速度和位置，并将动力学模型与相关力联系起来，建立关节坐标及其导数（速度和加速度）与力之间的数学关系。

1.3 旋转关节设计

肩外骨骼的旋转关节基于万向节运动学模型设计，两个旋转轴相互垂直且相交于原点，该交点需与肩部球形关节的旋转轴交点重合。

1.4 相关参数与矩阵

• DH 参数 ：
  [
  DH =
  \begin{bmatrix}
  a & \alpha & d & \theta \
  0 & \frac{\pi}{2} & 0 & q_1 \
  d_1 & \frac{\pi}{2} & 0 & q_2
  \end{bmatrix}
  ]
• 变换矩阵 ：
  [
  {^0A_1} =
  \begin{bmatrix}
  \cos q_1 & 0 &