14、上肢外骨骼肩部设计与运动分析

上肢外骨骼肩部设计与运动分析

1. PRISM设计及其优势

PRISM设计将经典的1自由度平面四杆机构扩展为2自由度空间双四杆机构，这一创新设计为现有的外骨骼手臂系统带来了更强大的拟人肩部功能。
- 运动范围与位移 ：连杆在仰俯方向有640度的活动范围，前伸35度，后缩25度。对于第95百分位男性的锁骨长度，仰俯方向的位移可达69.8厘米，前伸8.7厘米，后缩6.4厘米，垂直和水平方向的总位移分别为19.5厘米和15.1厘米。当完全前伸和仰起时，峰值位移可达24.6厘米，能够完全覆盖日常活动中肩部的运动范围。
- 设计特点与优势
- 平行设计的灵活性 ：这种平行设计允许将机构放置在最适合设计的位置。例如在BLUE SABINO中，PRISM“盒子”的位置设置使得患者（和轮椅）可以在它们之间通过，方便从前部或后部进入仪器。PRISM肩部机构位于患者臀部关节高度的后方和两侧，垂直支撑结构可用于容纳重力补偿弹簧系统。
- 增加自由度 ：提出的平行双四杆机构为肩部额外提供了2个自由度，使肩部能够进行仰俯、前伸和后缩运动，将肩部系统的功能从3自由度扩展到5自由度。
- 重力补偿 ：平行设计还便于通过已有的重力平衡器设计实现轻松的重力补偿。
- 仿生适配性 ：仿生连杆尺寸经过精心设计，能够适应从第5百分位女性到第95百分位男性的广泛人群，提供了无需调整的解决方案。

2. 肩部位移研究与PRISM的适应性