本文详细介绍了惯性导航系统(INS)的初始对准过程，包括静态粗对准和加速度计调平原理。通过对地球自转和重力的测量，确定俯仰角、横滚角和航向角。静态粗对准的精度受加速度计和陀螺仪精度、纬度及对准时间等因素影响。文中还探讨了纬度对陀螺罗盘精度的影响，并通过数学推导计算了特定条件下的航向误差。此外，文章提到了精对准和动对准方法，以提高INS在运动状态下的精度。
文章目录
INS的初始对准
INS的初始对准为初始化的一部分
INS初始化
初始位置: 给定（INS没有初始位置确定的能力，例如从GPS ）
初始速度: 零（静止状态）或给定
初始姿态: 初始对准(INS有能力自己测资态)
- 粗对准vs. 精对准
- 静止状态vs. 运动状态
- 重要性: 失之毫厘，谬以千里(初始俯仰角会造成一个随时间二次方发散的位置误差)
1.初始姿态其实是参考坐标系(一般为当地水平坐标系)与载体坐标系(b系)的角度关系
2.姿态角定义，实际上是从参考坐标系经过三次旋转转到了载体坐标系
静基座/静态粗对准
1.通过加速度计对重力的感知，可以得到初始俯仰角和横滚角
2.静止不动的三轴陀螺测的是地球自转；地球自转角速度向量的当地水平分量，是帮我们确定出航向角的一个被测向量(因为航向发生改变，水平方向地球自转的投影，在陀螺轴线上的投影，是会发生变化的)
静态粗对准—加速度计调平原理
加速度计调平
利用加速度计测量值确定水平姿态角
1.由
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