【Apollo 9.0】应用实践-Dreamview

需要安装教程的小伙伴请看：Apollo 9.0 源码安装

一、Dreamview播包

1、进入Apollo容器

在Apollo目录下输入指令：

bash docker/scripts/dev_into.sh 

2、获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

3、启动Dreamview

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

主要这里的启动指令与部分Apollo官方视频教程不太一致
实测 aem bootstrap start --plus 该指令无法启动Dreamview+，原因没有去探索，了解的朋友可以在评论里讲讲

4、进行播包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，选择默认模式。

1. 选择 Default Mode 。
2. 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
3. 在 Mode Settings/ 模式设置 页面，设置播包参数。
   • 在 Operations/ 操作 中选择 Record 。
   • 在 **Environment Resources/**环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
   • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
4. 单击底部区域播放按钮。
   
   可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

二、Dreamview中使用ControlSim仿真

1、启动Dreamview

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

2. 使用 SimControl 仿真自动驾驶场景

1. 在 模式 设置中选择 PNC 模式 ，并启动 Planning 模块，选择 Sim_Control 操作模式，高精地图选择 Sunnyvale Big Loop ，车辆选择 MKZ Example 。
   

2. 点击 车辆可视化 面板的 路由编辑 功能，进入车辆路由设置界面。
   

3. 分别设置起点和轨迹点（最后一个轨迹点为终点），设置完成后点击保存编辑。
   

4. 回到主界面后，点击左下角启动按钮，即可看到车辆开始在仿真环境中运行。