极简笔记 YOLO9000: Better, Faster, Stronger
论文地址 https://arxiv.org/abs/1612.08242
文章核心就是提出了第二弹YOLOv2，在速度和精度上相较于上一代YOLO有大幅提高，完全超越SSD，唯一遗憾的就是用了类似于RPN的结构，不再是single-shot detector了。
首先先放一张YOLO vs. YOLOv2对比图，然后逐一介绍v2的改进。
Batch Normalization
文章在原YOLO所有卷积层后都加了BN，提高了2%mAP
High Resolution Classifer
YOLO分类器是在224x224输入图片上pretrain,之后再增加到448做detection。YOLOv2分类器则先在448x448尺度ImageNet数据集上进行fine-tuning。效果+4%mAP
Convolutional with anchor boxes
YOLO直接回归到bbox的绝对坐标，改成使用RPN回归到offset，更容易训练。作者也把输入尺寸改成了416x416，为了除32之后是13x13的奇数尺寸，在最中间只有一个像素。YOLO每张图预测98bbox，69.5mAP，81%recall；而RPN预测上千个proposal，69.2mAP，88%recall，为了更大的提升空间作者选择了后者。
Dimension Clusters
RPN的anchor尺寸作者没有直接设置，而是在training set里做了一下聚类。这里并不是简单的欧氏距离k-means，而是利用bbox和最接近的centroid(feature map上最接近的像素框)的IOU进行距离定义：
这样做的好处是能聚类到较好的宽高比。取聚类中心个数k=5作为复杂度与性能的tradeoff
Direct location prediction
在预计anchor位置偏移时候是直接回归，没有其他约束，导致训练初期较难收敛。作者将其改成回归
tx
t
x
，之后用sigmoid函数将其约束到0-1，即
bboxx=σ(tx)+cx
b
b
o
x
x
=
σ
(
t
x
)
+
c
x
。此外也如图修改了宽和高的约束（
px,py
p
x
,
p
y
是bbox prior，即前面cluster的结果。
Fine-Grained Features
把浅层26x26x512尺寸feature map passthrough过来变成13x13x2048 和深层feature map concatenate在一起，+1%性能
Multi-Scale Training
输入图片尺寸从320-608都有，把网络在不同输入尺寸上训练。
New Network
使用Darknet-19网络，参数个数5.58 billion，相比VGG-16参数更少(30.69 billion)，且在ImageNet top-5 accuracy高了1.2个点，速度也更快。
Hierarchical classification
建了一个类别WordTree树状结构，区别于WordNet有向图结构。相对于原有类别提出了很多归纳性的类别，例如自然景观（里面有草，树）、人造物（里面有飞机、汽车等等）。在分类过程中最细粒度的类别需要父节点通过贝叶斯概率连乘计算。这样训练的结果能对没有学习过的类别有较好的效果。比如网络从来没有见过金毛犬，但是见过狗。所以分类结果狗的概率会很高，但是下面的子类别比如哈士奇、泰迪等等种类的概率就会普遍很低。
最后来一张速度性能对比，感受一下
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